半捷聯(lián)微慣性測(cè)量算法研究.pdf

1、為了在現(xiàn)有的MEMS慣性器件的基礎(chǔ)上,提高旋轉(zhuǎn)彈的測(cè)量精度,中北大學(xué)提出并設(shè)計(jì)了基于MEMS慣性器件的半捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)。該系統(tǒng)由內(nèi)外兩個(gè)筒嵌套而成,內(nèi)筒安裝慣性敏感器件,外筒與彈體相連,內(nèi)外兩部分通過(guò)減旋裝置連接。由于經(jīng)過(guò)減旋裝置后,內(nèi)筒的角運(yùn)動(dòng)處于一定的角頻率范圍之內(nèi),因此半捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的算法設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮這一角運(yùn)動(dòng)情況。本文主要在考慮這一角運(yùn)動(dòng)的情況下,設(shè)計(jì)姿態(tài)解算和導(dǎo)航解算的算法系數(shù)。
　　半捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的內(nèi)筒完成

2、對(duì)載體俯仰角、偏航角以及速度、位置信息的得出;而載體的滾轉(zhuǎn)角信息則是內(nèi)筒信息以及內(nèi)外筒間的相對(duì)轉(zhuǎn)角共同得出。根據(jù)旋轉(zhuǎn)彈的攻角運(yùn)動(dòng)方程可知,半捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)試環(huán)境為快圓運(yùn)動(dòng)和慢圓運(yùn)動(dòng)的疊加,因此在算法設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮由于彈體攻角引起的圓錐運(yùn)動(dòng)的影響。
　　彈體在某一時(shí)刻的姿態(tài)信息會(huì)受到前一時(shí)刻的影響,因此在姿態(tài)算法設(shè)計(jì)過(guò)程中添加了前一周期角增量補(bǔ)償項(xiàng)。由于半捷聯(lián)減旋后的角運(yùn)動(dòng)處于特定的頻率范圍內(nèi),因此考慮添加頻率優(yōu)化原則,通過(guò)犧