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文檔簡介
1、近年來，隨著MEMS技術的發(fā)展，基于MEMS的微慣性測量系統(tǒng)成為國內外的研究熱點。以MEMS傳感器為基礎的姿態(tài)測量系統(tǒng)具有體積小、功耗低的優(yōu)點。在航空、航天、汽車等領域有十分廣闊的應用前景。因此，有必要對其展開研究。
本文所采用的姿態(tài)測量系統(tǒng)由姿態(tài)傳感器（增強型陀螺儀、加速度計和磁強計）和嵌入式處理器構成，該系統(tǒng)利用加速度計和磁強計來補償陀螺儀，利用陀螺來保證系統(tǒng)的動態(tài)穩(wěn)定性，然后通過卡爾曼濾波的各種方案給出姿態(tài)的最優(yōu)估計，保
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