基于無(wú)人機(jī)的原煤倉(cāng)襯板瑕疵檢測(cè)系統(tǒng)研究.pdf

1、火力發(fā)電作為我國(guó)電力能源的供應(yīng)的主要部分，為我國(guó)的經(jīng)濟(jì)發(fā)展做出了重要的貢獻(xiàn)。雖然隨著技術(shù)的發(fā)展，火力發(fā)電廠的技術(shù)已經(jīng)有了很大的提高，但是作為保障火力發(fā)電廠正常工作的原煤倉(cāng)檢測(cè)依舊停留在比較原始的階段。其檢測(cè)全部依靠人工來(lái)完成，不僅危險(xiǎn)程度高，檢測(cè)效率低下，而且不能做到對(duì)原煤倉(cāng)襯板的完全檢測(cè)，給安全生產(chǎn)帶來(lái)隱患。鑒于此，設(shè)計(jì)一套專用設(shè)備來(lái)輔助原煤倉(cāng)襯板檢測(cè)顯得非常重要。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展和理論上的逐步完善，無(wú)人機(jī)技術(shù)也越來(lái)越成熟，在廣

2、泛的領(lǐng)域取得了應(yīng)用，例如電線檢測(cè)，農(nóng)田作業(yè)，公共安全等領(lǐng)域。因此本設(shè)計(jì)將無(wú)人機(jī)引入原煤倉(cāng)襯板檢測(cè)中。
　　1.本設(shè)計(jì)提出了用無(wú)人機(jī)進(jìn)行原煤倉(cāng)襯板瑕疵檢測(cè)的解決方案，并搭建了無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)平臺(tái)。對(duì)現(xiàn)在原煤倉(cāng)襯板檢測(cè)中存在的問題進(jìn)行綜合分析，并與其他解決方案進(jìn)行了對(duì)比，提出了用無(wú)人機(jī)進(jìn)行檢測(cè)的方案。該方案主要由無(wú)人機(jī)平臺(tái)，控制系統(tǒng)，室內(nèi)定位系統(tǒng)以及圖像采集和傳輸系統(tǒng)組成。
　　2.搭建了無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位系統(tǒng)，進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)和仿真，證明

3、了該定位方案的可行性。本設(shè)計(jì)采用6個(gè)激光測(cè)距模塊和慣性傳感器組成了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，對(duì)系統(tǒng)軟件進(jìn)行了軟件仿真和實(shí)驗(yàn)測(cè)試，基本上實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)的室內(nèi)定位功能。
　　3.搭建了無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)手動(dòng)飛行和自主飛行的自由切換。通過(guò)分析飛控的控制信號(hào)，搭建了實(shí)現(xiàn)飛行模式切換的硬件電路，并在此基礎(chǔ)上開發(fā)了控制軟件并進(jìn)行了測(cè)試，設(shè)定功能均得到實(shí)現(xiàn)。
　　4.搭建了圖像采集傳輸硬件電路并設(shè)計(jì)了瑕疵在線檢測(cè)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)原煤倉(cāng)瑕疵的在