雙控微操作助力機(jī)械手控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越廣泛，如何有效地提高機(jī)械手的人機(jī)合作以及工作效率始終是研究人員關(guān)注的重要內(nèi)容。本文主要研究助力機(jī)械手控制系統(tǒng)，重點探討一種雙控微操作助力機(jī)械手控制系統(tǒng)，主要工作內(nèi)容如下:
　　首先，針對機(jī)械手在人機(jī)合作方面存在的不足，提出雙控操作法，來增強(qiáng)機(jī)械手的人機(jī)互動性和操作選擇性。雙控操作方法主要是通過操作手柄和重量控制器實現(xiàn)，手柄操作通過外部微操作力提供搬運負(fù)載的運動趨勢來控制電機(jī)運轉(zhuǎn)

2、;重量控制操作主要是通過外部操作力改變負(fù)載的重量來實現(xiàn)電機(jī)控制。其中操作者可以根據(jù)搬運負(fù)載的位置高度和個人需求來靈活選擇兩種操控方法。
　　其次，以ARM公司的STM32F103系列芯片為主控制器來設(shè)計助力機(jī)械手控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)采用模塊化的思想，把系統(tǒng)劃分五個部分:電源模塊、主控制器模塊、信號采集模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊以及通信模塊;系統(tǒng)以主控制器為核心，實現(xiàn)對各模塊控制。系統(tǒng)利用兩路A/D模塊采集兩路外部操作力信號，通過STM32主

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