船用起重機吊物波浪補償控制研究.pdf

1、隨著人類對海洋石油資源的開發(fā)和利用，以及海上運輸和海洋科學技術的不斷發(fā)展，船舶與海洋工程技術迅速崛起。由于船舶、平臺等海洋結構物經常需要定位在海洋中特定位置進行如海洋調查、油井鉆探、吊裝海洋平臺、海底電纜管線鋪設等各種作業(yè)，而船舶定位系統(tǒng)只能定位船舶橫蕩、縱蕩、艏搖三種低頻運動，且受到作業(yè)水深、工作時間、精度要求等因素的限制而無法滿足相關海洋作業(yè)要求。因此需要減小海況對船用起重吊運的影響，使得起重船具備升沉補償和抑制負載擺動的能力，能夠

2、在惡劣海況下進行安全有效的吊裝，提升船用起重機的抗波浪性能。
　　本文以所選的挺桿式船用起重機為研究對象，建立基于波浪譜激勵模型的起重機吊物的精確非線性動力學模型，采用MATLAB數(shù)值算法，對某船吊物系統(tǒng)在不同海況下進行動力學分析，求得挺桿定點、回轉及變幅作業(yè)運動形式下的動力學響應，并且采用電機驅動控制挺桿吊點運動和吊索伸縮變化來有效地抑制吊擺的擺動幅度，減小升沉垂向的運動位移。通過單純形法尋優(yōu)得到回轉、變幅及起升電機較好的比例控