船用起重機(jī)吊盤式減搖裝置實(shí)驗(yàn)與仿真研究.pdf

1、船用起重機(jī)是一種用于海上起吊作業(yè)的特種機(jī)械，可用于艦船間物品補(bǔ)給、港口貨物的裝卸、水下救撈、海洋設(shè)備布放等。可見(jiàn)船用起重機(jī)的地位十分重要。但海上的特殊環(huán)境給船用起重機(jī)的作業(yè)帶來(lái)了極大的挑戰(zhàn):一方面，由于海浪的波動(dòng)，會(huì)引起船體本身的搖晃，產(chǎn)生橫搖、縱搖、深沉等運(yùn)動(dòng);另一方面，起重機(jī)在工作過(guò)程中自身的回轉(zhuǎn)、起升、變幅等動(dòng)作，另一方面，加上起吊重物的鋼絲繩為柔性體，都會(huì)造成船用起重機(jī)在作業(yè)過(guò)程中吊裝重物的搖擺。而吊重劇烈的搖擺可能損傷到貨物和

2、船只、降低工作效率，也可能傷及到工作人員。所以，研究如何減小起重機(jī)工作時(shí)吊重的搖擺有非常重要的意義。本文以此為研究?jī)?nèi)容，在前人工作的基礎(chǔ)上，參考各類文獻(xiàn)，與實(shí)際工作相結(jié)合，進(jìn)行了一定的設(shè)計(jì)研究工作。具體的工作內(nèi)容如下。
　　以動(dòng)力學(xué)為基礎(chǔ)，將起重機(jī)看作機(jī)器人臂，運(yùn)用拉格朗日法，推導(dǎo)出吊重的動(dòng)力學(xué)方程。同時(shí)考慮到在海上作業(yè)時(shí)船舶會(huì)受到海浪影響，需建立海上規(guī)則波的波面運(yùn)動(dòng)方程。然后，研究分析現(xiàn)有船用起重機(jī)的類型，了解起重機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作

3、原理。基于實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的起重機(jī)，確定吊盤式減搖裝置的設(shè)計(jì)方案，對(duì)起重機(jī)進(jìn)行改造。完成改造后，進(jìn)行減搖實(shí)驗(yàn)。通過(guò)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)和對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行，初步驗(yàn)證吊盤式減搖裝置的減搖效果與方案的合理性和可行性。完成物理實(shí)驗(yàn)后，我們進(jìn)一步搭建船用起重機(jī)虛擬樣機(jī)來(lái)分析驗(yàn)證減搖裝置。運(yùn)用Solidworks建立起重機(jī)和吊重模型并導(dǎo)入ADAMS軟件中，在ADAMS中進(jìn)一步建立鋼絲繩和減搖裝置模型，完成虛擬樣機(jī)模型的建立?；谠撎摂M樣機(jī)模型進(jìn)行仿真，分析了在不同條件