核用橋式起重機精度控制研究.pdf

1、處理核廢料時，穿著輻射防護服的專業(yè)人員通過手動操作橋式起重機實現(xiàn)核廢料固化桶的轉(zhuǎn)運。各類輻射等級的核廢料均具有輻射危害，對工作人員的健康安全產(chǎn)生不利影響，且會降低作業(yè)效率。在工程應用中，橋式起重機使用范圍較為廣泛，起重機的設計研究主要沿智能化、無人值守方向發(fā)展，但目前大多數(shù)起重機自動化運行程度較低，控制精度低，運行不平穩(wěn)。研究核用橋式起重機的智能化控制系統(tǒng)，可實現(xiàn)核廢料轉(zhuǎn)運作業(yè)的無人值守，而橋式起重機大車、小車的精度控制系統(tǒng)是智能控制系

2、統(tǒng)的關(guān)鍵。
　　主要研究工作如下:
　　1.以橋式起重機橋架的主梁為研究對象，基于ANSYS的APDL語言對主梁進行參數(shù)化建模。由于主梁結(jié)構(gòu)和載荷復雜以及作業(yè)環(huán)境較差，建模時合理簡化主梁內(nèi)部結(jié)構(gòu)以及所受載荷，同時也能提高計算效率。分析橋式起重機滿載情況下小車處于主梁跨中處所受應力、應變以及撓曲變形，驗證設計的可行性和有效性。分析研究主梁的變形位移，為控制系統(tǒng)精度的研究作鋪墊。
　　2.研究橋式起重機大車、小車糾偏與精度

3、控制，主要對核用橋式起重機實現(xiàn)核廢料桶的全自動化轉(zhuǎn)運，進行實時糾偏策略的研究。以大車運行機構(gòu)為例，提出了一種以控制策略為主、結(jié)構(gòu)優(yōu)化為輔的糾偏控制策略，實現(xiàn)大車運行機構(gòu)的糾偏，從而提高運行機構(gòu)的精度;結(jié)合核用橋式起重機的多工況驗收測試，驗證了糾偏控制策略的可行性。
　　3.以轉(zhuǎn)運核廢料的橋式起重機的伺服系統(tǒng)為對象，研究核用橋式起重機模糊自適應控制。通過對傳統(tǒng)PID控制算法、模糊控制算法、模糊PID控制算法等相關(guān)智能控制算法的研究，