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文檔簡介
1、橋式起重機具有搬運重量大、使用方便的優(yōu)點,在制造車間、建筑工地、航運碼頭等地被廣泛使用。但是由于起重機與載荷之間采用鋼絲繩柔性連接,載荷在轉(zhuǎn)運過程中會出現(xiàn)擺動,給起重機的工作效率和工作安全帶來嚴(yán)重的負面影響。本文圍繞橋式起重機減擺問題,探討了幾種易于工程實現(xiàn)的減擺控制方式,主要內(nèi)容如下:
首先,對起重機進行力學(xué)分析,運用拉格朗日方法建立了起重機動力學(xué)模型。通過對三維模型化簡解耦,最后確立本文研究的二維起重機動力學(xué)模型。
2、 狀態(tài)反饋起重機減擺控制。首先,提出了狀態(tài)反饋PD控制,在控制律中引入飽和函數(shù)tanh(×),實現(xiàn)反饋控制的驅(qū)動力輸入受限。運用李亞普諾夫穩(wěn)定性原理和拉塞爾不變性原理證明了閉環(huán)系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性;然后,引入交叉耦合項,提出了狀態(tài)反饋PD+控制,并證明了閉環(huán)系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對系統(tǒng)進行數(shù)值仿真,驗證了所提出的控制律的有效性。
提出了只基于起重機小車和載荷位置信息的輸出反饋PD控制方法,證明了閉環(huán)系統(tǒng)的
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