控制輸入受限下橋式起重機(jī)定位與消擺研究.pdf

1、橋式起重機(jī)作為一種重要貨物搬運(yùn)設(shè)備，在物流業(yè)、建筑業(yè)、冶金業(yè)、制造業(yè)等領(lǐng)域扮演著極為重要的角色。作為一種典型的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，橋式起重機(jī)的系統(tǒng)自由度大于控制輸入個(gè)數(shù)，這給其控制器的設(shè)計(jì)帶來了一定的挑戰(zhàn)性，近年來針對(duì)這類系統(tǒng)的研究逐步發(fā)展成為控制理論界的一個(gè)研究熱點(diǎn)。
　　在實(shí)際的應(yīng)用過程中，由于執(zhí)行器只能工作在一定的范圍內(nèi)，對(duì)控制律的大小通常有一定的限制，若控制量超出該范圍則可能飽和，導(dǎo)致控制任務(wù)失敗。另外，臺(tái)車運(yùn)送過程中負(fù)載擺動(dòng)的抑

2、制與消除一直是人們關(guān)注的重點(diǎn)，由于存在未建模動(dòng)態(tài)以及外界擾動(dòng)，吊重的大幅擺動(dòng)不僅會(huì)降低吊裝的定位精度，增加作業(yè)的危險(xiǎn)性。因此，本文主要針對(duì)輸入飽和約束控制和系統(tǒng)對(duì)不確定性的魯棒性展開研究。
　　本文針對(duì)三維橋式吊車系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一種基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償?shù)木哂休斎爰s束的自適應(yīng)跟蹤控制器。該控制器不僅可以實(shí)現(xiàn)臺(tái)車的準(zhǔn)確定位，而且有效地抑制傳送過程中產(chǎn)生的負(fù)載擺動(dòng)，同時(shí)消除了臺(tái)車到達(dá)目標(biāo)位置以后負(fù)載的殘余擺動(dòng)。該控制器利用自適應(yīng)機(jī)制在線