液壓起重機(jī)消擺控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā).pdf

1、回轉(zhuǎn)式液壓起重機(jī)作為一種常見(jiàn)的貨物裝卸與搬運(yùn)工具，現(xiàn)已廣泛地應(yīng)用于工廠、碼頭、礦山、船舶、港口等場(chǎng)所，隨著經(jīng)濟(jì)與生產(chǎn)的迅速發(fā)展，人們對(duì)裝卸效率與安全生產(chǎn)的要求更高;但起重機(jī)工作環(huán)境往往比較嚴(yán)峻，特別是在船舶上，起重機(jī)吊鉤擺動(dòng)將更嚴(yán)重地影響著起重機(jī)的裝卸效率與安全作業(yè)，可見(jiàn)對(duì)起重機(jī)吊鉤消擺控制的研究意義深遠(yuǎn)。
　　本文以集美大學(xué)輪機(jī)工程學(xué)院液壓實(shí)驗(yàn)室2噸3米液壓起重機(jī)為研究對(duì)象，首先，采用高精度電位器，完成吊鉤擺動(dòng)面內(nèi)和面外角的測(cè)量

2、;建立基于Agilent34980A多功能數(shù)據(jù)采集單元的吊鉤擺角測(cè)量采集系統(tǒng)，完成起重機(jī)在回轉(zhuǎn)、變幅、回轉(zhuǎn)與變幅混合操作情況下的吊鉤擺角采集，并根據(jù)采集結(jié)果，對(duì)吊鉤系統(tǒng)做了分析，為后續(xù)控制打下基礎(chǔ);其次，建立了吊車(chē)大臂回轉(zhuǎn)角度和變幅角度的測(cè)量裝置，建立了基于研祥880系列工控機(jī)、PCL-726控制卡、PCI-16MFT數(shù)采卡和相應(yīng)端子板的測(cè)控硬件系統(tǒng)，完成基于VB的測(cè)控軟件程序開(kāi)發(fā);最后，通過(guò)模型和實(shí)驗(yàn)，分別研究了經(jīng)典PID和輸入整形控