起重機閉環(huán)消擺控制器的研制.pdf

1、起重機是當前世界上主要的搬運工具之一，在建筑、制造行業(yè)及港口搬運行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。作為一種可以帶重載、遠距離搬運的工具，衍生出了如塔式起重機，橋/門式起重機等諸多類型。而制約起重機的運行效率乃至安全性的一個重要因素是起重機在小車起動和停止時會引起纜繩及所帶負載的擺動。在一般情況下，這種擺動會產(chǎn)生不利的因素，嚴重限制了小車的水平運行速度，進而導(dǎo)致搬運效率降低。因此如何想辦法消除這種擺動是必要的。隨著全球經(jīng)濟貿(mào)易的迅猛發(fā)展，對各類起重機小車

2、的行走速度和貨物提升高度提出了更高的要求，使得花費在消擺上的時間日益增加，極大的影響貨物裝卸速度和生產(chǎn)效率。基于上述原因，起重機消擺控制得到了廣泛的研究。此外，通過應(yīng)用消擺技術(shù)以提高起重機的自動化程度，也是非常有意義的。
　　 本文的研究主要基于兩點：一、目前對起重機消擺方面的研究主要集中在對載荷擺振模型的研究及控制，而把驅(qū)動系統(tǒng)假設(shè)為理想環(huán)節(jié)不做研究，這對于驅(qū)動系統(tǒng)慣性較大，與載荷相比無法忽略時，就會產(chǎn)生較大的誤差。二、目前基

3、于開環(huán)控制策略的控制器由于不需要檢測擺角等信息而得到比較廣泛的應(yīng)用，但由于開環(huán)控制完全不具備抗干擾能力，而閉環(huán)控制策略的研究成果實用性又不強，究其原因是由于缺乏實用而經(jīng)濟的狀態(tài)信息檢測方法。
　　 本文主要是針對整個起重機系統(tǒng)，取消小車驅(qū)動部分是理想情況的假設(shè)，對小車驅(qū)動系統(tǒng)的特性進行研究，將驅(qū)動系統(tǒng)和小車吊重系統(tǒng)作為一個整體系統(tǒng)來研究和控制，從而可以更好的了解起重機系統(tǒng)的工作情況，進而能進行更有效，更有針對性的控制，為消擺控制