控制系統(tǒng)建模分析設計和仿真-計算機仿真課程設計

1、<p><b>　　附件1：</b></p><p>　　xx理工大學xx學院</p><p>　　《計算機仿真》課程設計說明書</p><p>　　題目: 控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真 </p><p>　　學 院： 信息學院 </p><p>　　專

2、業(yè)班級： </p><p>　　學 號： </p><p>　　學生姓名： 　 </p><p>　　指導教師： 　 </p><p><b>　　年 月 日</b></p>

3、<p><b>　　附件2：</b></p><p>　　xx理工大學xx學院</p><p><b>　　課程設計任務書</b></p><p>　　20xx ～20xx 學年 第 2學期</p><p>　　學生姓名： 專業(yè)班級：

4、 </p><p>　　指導教師： 工作部門： 信息學院 </p><p><b>　　一、課程設計題目</b></p><p>　　《控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真》</p><p>　　本課程設計共列出10個同等難度的設計題目，編號為：[0號題]、[1號

5、題]、[2號題]、[3號題]、[4號題]、[5號題]、[6號題]、[7號題]、[8號題]、[9號題]。</p><p>　　學生必須選擇與學號尾數(shù)相同的題目完成課程設計。例如，學號為8xxxxxxxxx2的學生必須選做[2號題]。</p><p><b>　　二、課程設計內(nèi)容</b></p><p>　　（一）《控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真》

6、課題設計內(nèi)容</p><p>　　[0號題] 控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真 </p><p>　　設連續(xù)被控對象的實測傳遞函數(shù)為：</p><p>　　用零階保持器離散化，采樣周期取0.1秒，分別設計一單位加速度信號輸入時的最少拍有波紋控制器Dy(z)和一單位速度信號輸入時的最少拍無波紋控制器Dw(z)。具體要求見（二）。</p><p>

7、;　　[1號題] 控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真</p><p>　　設連續(xù)被控對象的實測傳遞函數(shù)為：</p><p>　　用一階保持器離散化，采樣周期取0.1秒，分別設計一單位加速度信號輸入時的最少拍有波紋控制器Dy(z)和一單位速度信號輸入時的最少拍無波紋控制器Dw(z)。具體要求見（二）。</p><p>　　[2號題] 控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真&l

8、t;/p><p>　　設連續(xù)被控對象的實測傳遞函數(shù)為：</p><p>　　用零階保持器離散化，采樣周期取0.1秒，分別設計一單位加速度信號輸入時的最少拍有波紋控制器Dy(z)和一單位速度信號輸入時的最少拍無波紋控制器Dw(z)。具體要求見（二）。</p><p>　　[3號題] 控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真</p><p>　　設連續(xù)被控對

9、象的實測傳遞函數(shù)為：</p><p>　　用一階保持器離散化，采樣周期取0.2秒，分別設計一單位加速度信號輸入時的最少拍有波紋控制器Dy(z)和一單位速度信號輸入時的最少拍無波紋控制器Dw(z)。具體要求見（二）。</p><p>　　[4號題] 控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真</p><p>　　設連續(xù)被控對象的實測傳遞函數(shù)為：</p><p

10、>　　用零階保持器離散化，采樣周期取0.2秒，分別設計一單位加速度信號輸入時的最少拍有波紋控制器Dy(z)和一單位速度信號輸入時的最少拍無波紋控制器Dw(z)。具體要求見（二）。</p><p>　　[5號題] 控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真</p><p>　　設連續(xù)被控對象的實測傳遞函數(shù)為：</p><p>　　用一階保持器離散化，采樣周期取0.2秒，分

11、別設計一單位加速度信號輸入時的最少拍有波紋</p><p>　　控制器Dy(z)和一單位速度信號輸入時的最少拍無波紋控制器Dw(z)。具體要求見（二）。</p><p>　　[6號題] 控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真</p><p>　　設連續(xù)被控對象的實測傳遞函數(shù)為：</p><p>　　用零階保持器離散化，采樣周期取0.05秒，分別設計

12、一單位加速度信號輸入時的最少拍有波紋</p><p>　　控制器Dy(z)和一單位速度信號輸入時的最少拍無波紋控制器Dw(z)。具體要求見（二）。</p><p>　　[7號題] 控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真</p><p>　　設連續(xù)被控對象的實測傳遞函數(shù)為：</p><p>　　用一階保持器離散化，采樣周期取0.05秒，分別設計一單位

13、加速度信號輸入時的最少拍有波紋</p><p>　　控制器Dy(z)和一單位速度信號輸入時的最少拍無波紋控制器Dw(z)。具體要求見（二）。</p><p>　　[8號題] 控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真</p><p>　　設連續(xù)被控對象的實測傳遞函數(shù)為：</p><p>　　用零階保持器離散化，采樣周期取0.05秒，分別設計一單位加速度

14、信號輸入時的最少拍有波紋</p><p>　　控制器Dy(z)和一單位速度信號輸入時的最少拍無波紋控制器Dw(z)。具體要求見（二）。</p><p>　　[9號題] 控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真</p><p>　　設連續(xù)被控對象的實測傳遞函數(shù)為：</p><p>　　用一階保持器離散化，采樣周期取0.05秒，分別設計一單位加速度信號輸

15、入時的最少拍有波紋</p><p>　　控制器Dy(z)和一單位速度信號輸入時的最少拍無波紋控制器Dw(z)。具體要求見（二）。</p><p>　　（二）《控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真》課題設計要求及評分標準【共100分】</p><p>　　1、求被控對象傳遞函數(shù)G(s)的MATLAB描述。（2分）</p><p>　　2、求被控對象脈

16、沖傳遞函數(shù)G(z)。（4分）</p><p>　　3、轉換G(z)為零極點增益模型并按z-1形式排列。（2分）</p><p>　　4、確定誤差脈沖傳遞函數(shù)Ge(z)形式,滿足單位加速度信號輸入時閉環(huán)穩(wěn)態(tài)誤差為零和實際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)</p><p><b>　　定的要求。（6分）</b></p><p>　　5、確定閉環(huán)脈沖

17、傳遞函數(shù)Gc(z)形式，滿足控制器Dy(z)可實現(xiàn)、最少拍和實際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的要求。</p><p><b>　?。?分）</b></p><p>　　6、根據(jù)4、5、列寫方程組，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系數(shù)并最終求解Gc(z)和Ge(z) 。（12分）</p><p>　　7、求針對單位加速度信號輸入的最少拍有波紋控制器Dy(z)并

18、說明Dy(z)的可實現(xiàn)性。（3分）</p><p>　　8、用程序仿真方法分析加速度信號輸入時閉環(huán)系統(tǒng)動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。（7分）</p><p>　　9、用圖形仿真方法(Simulink)分析單位加速度信號輸入時閉環(huán)系統(tǒng)動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。（8分）</p><p>　　10、確定誤差脈沖傳遞函數(shù)Ge(z)形式,滿足單位速度信號輸入時閉環(huán)穩(wěn)態(tài)誤差為零和實際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)

19、定的要求。（6分）</p><p>　　11、確定閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)Gc(z)形式，滿足控制器Dw(z)可實現(xiàn)、無波紋、最少拍和實際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的要求。（8分）</p><p>　　12、根據(jù)10、11、列寫方程組，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系數(shù)并最終求解Gc(z)和Ge(z) 。（12分）</p><p>　　13、求針對單位速度信號輸入的最少拍無波紋控制器

20、Dw(z)并說明Dw(z)的可實現(xiàn)性。（3分）</p><p>　　14、用程序仿真方法分析單位速度信號輸入時閉環(huán)系統(tǒng)動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。（7分）</p><p>　　15、用圖形仿真方法(Simulink)分析單位速度信號輸入時閉環(huán)系統(tǒng)動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。（8分）</p><p>　　16、根據(jù)8、9、14、15、的分析，說明有波紋和無波紋的差別和物理意義。（4分

21、）</p><p><b>　　三、進度安排</b></p><p>　　6月13至6月14： 下達課程設計任務書；復習控制理論和計算機仿真知識，收集資料、熟悉仿真工具；確定設計方案和步驟。</p><p>　　6月14至6月16： 編程練習，程序設計；仿真調(diào)試，圖形仿真參數(shù)整定；總結整理設計、仿真結果，撰寫課程設計說明書。</p>

22、<p>　　6月16至6月17： 完成程序仿真調(diào)試和圖形仿真調(diào)試；完成課程設計說明書；課程設計答辯總結。</p><p><b>　　四、基本要求</b></p><p>　　1．學生應按照課程設計任務書的要求獨立分析、解決問題，按計劃完成課程設計任務；</p><p>　　2．不得抄襲或找人代做，否則按考試作弊處理；</p

23、><p>　　3. 學生在完成課程設計時須提交不少于3000字課程設計說明書；說明書結構為：</p><p>　?。?）封面，（2）任務書，（3）摘要，（4）關鍵詞，（5）目錄，（6）正文，（7）參考文獻；</p><p>　　教研室主任簽名： </p><p>　　年 月 日</p><p&

24、gt;<b>　　摘要</b></p><p>　　本次課程實踐為設計兩個控制器分別為最小拍無波紋和最小拍有波紋控制器。通過這次實踐可以進一步對所學的《計算機控制技術》有進一步的了解，并對Matlab軟件的操作有一定程度的熟悉，為以后的工作或研究作基礎。</p><p>　　Matlab最初主要用于矩陣數(shù)值的計算，隨著它的版本功能來越來強大，應用范圍內(nèi)也越來越廣闊。如

25、今，Matlab已經(jīng)發(fā)展成為國際上非常好的生產(chǎn)潛力這與工程計算機語言之一，它使用方便、輸入快捷、運算高效、內(nèi)容豐富，是高等院校理工科學和科研中必不可少的工具之一，掌握Matlab已經(jīng)成為相關專業(yè)課大學生，研究生和教師的必備技能。</p><p>　　Matlab在我國的應用已有十多年的歷史上，而自動控制器則是其最重要的應用領域之一，，自動控制系統(tǒng)的建模、分析、設計及應用等都離不開Matlab 4.0開始，就一直將

26、應用教學和科研工作中。對于自動化專業(yè)的本科生來說，Matlab是一種必須掌握的現(xiàn)代計算工工具。</p><p>　　關鍵詞： MALAB 仿真 </p><p><b>　　Summary</b></p><p>　　The course of practice for the design of two controllers a

27、re the minimum ripple and minimum film shot there is no ripple controller. Through this practice can be further learned the "computer-controlled technology" have a better understanding, and the operation of the

28、 software matlab have a certain degree of familiarity, for future work or study as a basis.   Matlab was originally mainly used for numerical calculation of the matrix, with its version of the feature to incre

29、asingly powerful, incr</p><p>　　Keywords: MATLAB simulation</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　封面……………………………………………………………..1</p><p>　　課程設計任務書……………………………………………

30、…..2</p><p>　　摘要……………………………………………………………..7</p><p>　　目錄…………………………………………………………......9</p><p>　　課程設計的目的………………………………………………..10</p><p>　　課程設計用的儀器與器件……………………………………..10</p&

31、gt;<p>　　課程設計的具體內(nèi)容…………………………………………..11</p><p>　　心得體會………………………………………………………..20</p><p>　　參考文獻………………………………………………………..21</p><p>　　附錄（程序）…………………………………………………..22</p><p&g

32、t;<b>　　五．課程設計的目的</b></p><p>　　（1）學習并掌握MATLAB軟件的程序編寫與調(diào)試，以及計算機仿真技術的應用。</p><p>　?。?）運用MATLAB 軟件處理和仿真,分析所建立的控制系統(tǒng)模型的可行性。</p><p>　?。?）學會運用Simulink對動態(tài)系統(tǒng)進行建模、仿真和分析。</p>&

33、lt;p>　　六．課程設計用的儀器與器件</p><p><b>　　硬件： PC計算機</b></p><p>　　軟件： MATLAB7.0</p><p>　　七．課程設計的具體內(nèi)容</p><p>　　[5號題] 控制系統(tǒng)建模、分析、設計和仿真</p><p>　　設連續(xù)被控對象的

34、實測傳遞函數(shù)為：</p><p>　　用一階保持器離散化，采樣周期取0.2秒，分別設計一單位加速度信號輸入時的最少拍有波紋</p><p>　　控制器Dy(z)和一單位速度信號輸入時的最少拍無波紋控制器Dw(z)。具體要求見（二）。</p><p>　　被控對象傳遞函數(shù)G(s)的MATLAB描述：</p><p>　　num=[968 106

35、48 17424]</p><p>　　den=[1 13 44 32 0 0]</p><p>　　Gs=tf(num,den)</p><p>　　顯示結果: num =968 10648 17424</p><p>　　den =1 13 44 32 0 0</p>

36、<p>　　Transfer function:（968 s^2 + 10648 s + 17424）/( s^5 + 13 s^4 + 44 s^3 + 32 s^2)</p><p>　　被控對象脈沖傳遞函數(shù)G(z)：</p><p>　　Gz=c2d(Gs,0.2,'foh')</p><p>　　顯示結果:Transfer fun

37、ction:</p><p>　　(0.2974 z^5 + 2.762 z^4 + 0.2826 z^3 - 1.744 z^2 + 0.1119 z + 0.02581)/( z^5 - 3.47 z^4 + 4.564 z^3 - 2.792 z^2 + 0.7724 z - 0.07427)</p><p>　　Sampling time: 0.2</p><p

38、>　　轉換G(z)為零極點增益模型并按z-1形式排列為：</p><p>　　[a,b,c]=zpkdata(Gz)</p><p>　　Gz=zpk(a,b,c,'variable','z^-1')</p><p>　　顯示結果: a = [5x1 double]</p><p>　　b = [5x

39、1 double]</p><p><b>　　c =0.2974</b></p><p>　　Zero/pole/gain:</p><p>　　(0.29737(1+9.112*z^-1)(1+0.9174*z^-1)(1-0.6703*z^-1)(1-0.1654*z^-1) (1+0.09367*z^-1))/( (1-z^-1)^2

40、(1-0.8187*z^-1) (1-0.4493*z^-1) (1-0.2019*z^-1))</p><p>　　誤差脈沖傳遞函數(shù)Ge(z)形式：</p><p>　　syms z b0 b1 a0 a1 a2 a3</p><p>　　Gez=(1-z^-1)^3(b0+b1*z^-1)</p><p>　　確定閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)Gc(z

41、)形式：</p><p>　　Gcz=(1+9.112*z^-1)*(a0+a1*z^-1+a2*z^-2+a3*z^-3)</p><p>　　Gc(z)和Ge(z)中的待定系數(shù)，Gc(z)和Ge(z)的求解過程：</p><p>　　f1=subs(Gcz,z,1)-1</p><p>　　f2=subs(diff(Gcz,1),z,1)

42、</p><p>　　f3=subs(diff(Gcz,2),z,1)</p><p>　　f4=subs(diff(Gcz,3),z,1)</p><p>　　[a0j a1j a2j a3j]=solve(f1,f2,f3,f4)</p><p>　　A=double([a0j a1j a2j a3j])</p><p

43、>　　Gcz=subs(Gcz,[a0 a1 a2 a3],A)</p><p>　　Gez=(1-z^-1)^3*(b0+b1*z^-1)</p><p>　　顯示結果:a0j =869590731375/2552632508416</p><p>　　a1j =-1191543636125/2552632508416</p><p&g

44、t;　　a2j =759094950125/2552632508416</p><p>　　a3j =-184706077375/2552632508416</p><p>　　A =0.3407 -0.4668 0.2974 -0.0724</p><p>　　Gcz=(1+1139/125/z)*(23972118005097/7036874417

45、7664-4204471625238509/9007199254740992/z+1339268274320919/4503599627370496/z^2-5214019446960997/72057594037927936/z^3)</p><p>　　Gez =(1-1/z)^3*(b0+b1/z)</p><p>　　針對單位加速度信號輸入的最少拍有波紋控制器Dy(z)、 Dy(z

46、)的可實現(xiàn)性：</p><p>　　Gz=0.29737*(1+9.112*z^-1)*(1+0.9174*z^-1)*(1-0.6703*z^-1)*(1-0.1654*z^-1)*(1+0.09367*z^-1)/(1-z^-1)^2/(1-0.8187*z^-1)/(1-0.4493*z^-1)/(1-0.2019*z^-1)</p><p>　　Dz=Gcz/Gez/Gz</

47、p><p><b>　　顯示結果:</b></p><p>　　Dz=(1+1139/125/z)*(23972118005097/70368744177664-4204471625238509/9007199254740992/z+1339268274320919/4503599627370496/z^2-5214019446960997/720575940379279

48、36/z^3)/(1-1/z)/(5938768150088575/9007199254740992-5938768150088589/9007199254740992/z)/(29737/100000+33870443/12500000/z)/(1+4587/5000/z)/(1-6703/10000/z)/(1-827/5000/z)/(1+9367/100000/z)*(1-8187/10000/z)*(1-4493/10000/

49、z)*(1-2019/10000/z)</p><p>　　用程序仿真方法分析加速度信號輸入時閉環(huán)系統(tǒng)動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能：</p><p>　　[N,D]=numden(ans)</p><p>　　num=sym2poly(N)</p><p>　　den=sym2poly(D)</p><p>　　t=0:0.2:

50、10</p><p>　　u=0.5*(t.^2)</p><p>　　dlsim(num,den,u)</p><p>　?。▎挝患铀俣软憫拈]環(huán)系統(tǒng)輸出）</p><p>　　用圖形仿真方法(Simulink)分析單位加速度信號輸入時閉環(huán)系統(tǒng)動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能：</p><p>　?。▎挝患铀俣软憫拈]環(huán)系統(tǒng)輸出）

51、</p><p>　　（單位加速度響應的閉環(huán)系統(tǒng)輸出）</p><p><b>　　單位速度信號輸入</b></p><p>　　誤差脈沖傳遞函數(shù)Ge(z)形式為：</p><p>　　Gez=(1-z^-1)^2*(b0+b1*z^-1+b2*z^-2+b3*z^-3+b4*z^-4)</p><p

52、>　　閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)Gc(z)形式為:</p><p>　　Gcz=(1+9.112*z^-1)*(1+0.9174*z^-1)*(1-0.6703*z^-1)*(1-0.1654*z^-1)*(1+0.09367*z^-1)*(a0+a1*z^-1)</p><p>　　Gc(z)和Ge(z)中的待定系數(shù) Gc(z)和Ge(z)的求解過程 ：</p><p&g

53、t;　　f1=subs(Gcz,z,1)-1</p><p>　　f2=subs(diff(Gcz,1),z,1)</p><p>　　[a0j a1j]=solve(f1,f2)</p><p>　　Gcz=subs(Gcz,[a0 a1],[a0j a1j])</p><p>　　Gez=(1-z^-1)^2*(b0+b1*z^-1+b2

54、*z^-2+b3*z^-3+b4*z^-4)</p><p>　　f3=subs(Gez,z,-9.112)-1</p><p>　　f4=subs(Gez,z,-0.9174)-1</p><p>　　f5=subs(Gez,z,0.6703)-1</p><p>　　f6=subs(Gez,z,0.1654)-1</p>&

55、lt;p>　　f7=subs(Gez,z,-0.09367)-1</p><p>　　[b0j,b1j,b2j,b3j,b4j]=solve(f3,f4,f5,f6,f7)</p><p>　　Gez=subs(Gez,[b0 b1 b2 b3 b4],[b0j,b1j,b2j,b3j,b4j])</p><p><b>　　顯示結果:</b&

56、gt;</p><p>　　b0j=415558226751172960885707692508219947/432918001546947713046352223758219947</p><p>　　b1j=613054987525554247356292216071127394/432918001546947713046352223758219947</p><p

57、>　　b2j=1064868499765614434489832928116217489/1731672006187790852185408895032879788</p><p>　　b3j=-524430993083889070098738015030095267/6926688024751163408741635580131519152</p><p>　　b4j=-42102

58、7872816004191444594976026340655/36942336132006204846622056427368102144</p><p>　　單位速度信號輸入的最少拍無波紋控制器Dw(z) Dw(z)的可實現(xiàn)性：</p><p>　　Gz=0.29737*(1+9.112*z^-1)*(1+0.9174*z^-1)*(1-0.6703*z^-1)*(1-0.1654*

59、z^-1)*(1+0.09367*z^-1)/(1-z^-1)^2/(1-0.8187*z^-1)/(1-0.4493*z^-1)/(1-0.2019*z^-1)</p><p>　　Guz=Gcz/Gz</p><p>　　Dyz=Gcz/Gz/Gez</p><p><b>　　顯示結果:</b></p><p>　

60、　Dyz=(1+1139/125/z)*(17359774795774752160644531250000000/432918001546947713046352223758219947+56834814331757114440917968750000000/432918001546947713046352223758219947/z)/(29737/100000+33870443/12500000/z)*(1-8187/10000/z

61、)*(1-4493/10000/z)*(1-2019/10000/z)/(415558226751172960885707692508219947/432918001546947713046352223758219947+613054987525554247356292216071127394/432918001546947713046352223758219947/z+106486849976561443448983292811621

62、7489/1731672006187790852185408895032879788/z^2-52443099308388</p><p>　　Dyz無不穩(wěn)定極點和零點 可實現(xiàn)。</p><p>　　程序仿真方法分析單位速度信號輸入時閉環(huán)系統(tǒng)動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能：</p><p>　　[N,D]=numden(simplify(Gcz));</p>&l

63、t;p>　　numc=sym2poly(N)</p><p>　　denc=sym2poly(D)</p><p>　　[N,D]=numden(simplify(Guz));</p><p>　　numu=sym2poly(N)</p><p>　　denu=sym2poly(D)</p><p><b&

64、gt;　　t=0:0.2:1</b></p><p><b>　　u=t</b></p><p>　?。▎挝凰俣软憫拈]環(huán)系統(tǒng)輸出）</p><p>　　圖形仿真方法(Simulink)分析單位速度信號輸入時閉環(huán)系統(tǒng)動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能：</p><p><b>　　(閉環(huán)系統(tǒng)輸出 )</b&g

65、t;</p><p>　?。▎挝患铀俣软憫拈]環(huán)系統(tǒng)輸出）</p><p>　?。▎挝患铀俣软憫拈]環(huán)系統(tǒng)輸出）</p><p>　　根據(jù)8、9、14、15、的分析，有波紋和無波紋的差別和物理意義是：</p><p>　　有波紋和無波紋人的差別： 物理意義：</p><p>　　有波紋：在采樣點之間呈現(xiàn)

66、波紋 會引起系統(tǒng)振蕩</p><p>　　無波紋：采樣點之間無波紋 可達到調(diào)節(jié)時間最短和輸出無振蕩產(chǎn)生</p><p>　　最小拍有波紋控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結構簡單，容易在計算機上實現(xiàn)，但其對系統(tǒng)的適應性差，只能保證在采樣點上的輸出可以跟蹤輸入，而最小拍無波紋控制系統(tǒng)可以達到調(diào)節(jié)時間短和輸出無震蕩產(chǎn)生。</p><p><b>　　心

67、得體會</b></p><p>　　短短一周的實習就這樣結束了。從這次實習中，我認識到了親身實踐是我們大學生活很有用也很充實的一步，通過實習能學到在課堂上學不到的很多東西。在課堂上我們僅僅知道該怎么去做，但沒有親自實踐，只能是靠想象，所以有很多東西都難以理解。我發(fā)現(xiàn)很多知識都是以前在課本上學過的，當時印象并不怎么深刻，但是，一經(jīng)實習，似乎都能很容易理解其原理，并能對其有更深的記憶。</p>

68、<p>　　總體來說，這次實習我受益匪淺。在摸索該如何運用MATLAB仿真課程實現(xiàn)所需功能的過程中，培養(yǎng)了我的邏輯思維能力，增加了實際編程的能力。在讓我體會到了分析與設計系統(tǒng)的艱辛的同時，更讓我體會到成功的喜悅和快樂。總之，這次實驗我收獲頗多。實踐是獲得知識的一種最好的手段！</p><p>　　在這里，我非常地感謝老師的指導，沒有您的指導，我們的實習也不會進行的如此順利；也得感謝我的同學們，感謝他

69、們給予我的幫助，才使得我們的實習很好的完成；同時也得感謝學校、學院給我們提供這么好的實驗環(huán)境。</p><p>　　我忠心的感謝范杰老師，請允許我由衷的送上一句，老師，您辛苦了！</p><p><b>　　參考文獻：</b></p><p>　　MATLAB 7.0從入門到精通（修訂版） 劉保柱 人民郵電</p>

70、<p>　　MATLAB基礎及應用 于潤偉 機械工業(yè)</p><p>　　MATLAB在自動控制中的應用 吳曉燕 西安電子科技大學</p><p><b>　　附錄：（程序）</b></p><p>　　num=[968 10648 17424]</p>

71、<p>　　den=[1 13 44 32 0 0]</p><p>　　Gs=tf(num,den)</p><p><b>　　%1 %連續(xù)模型</b></p><p>　　Gz=c2d(Gs,0.2,'foh')</p><p>　　%2 %連續(xù)轉離散</p><

72、p>　　[a,b,c]=zpkdata(Gz)</p><p>　　Gz=zpk(a,b,c,'variable','z^-1')</p><p><b>　　%3</b></p><p>　　%Gez=(1-z^-1)^3(b0+b1*z^-1)</p><p>　　%Gcz=(1

73、+9.112*z^-1)*(a0+a1*z^-1+a2*z^-2+a3*z^-3)</p><p>　　%Gez=1-Gcz=1-(1+9.112*z^-1)*(a0+a1*z^-1+a2*z^-2+a3*z^-3)</p><p>　　syms z b0 b1 a0 a1 a2 a3</p><p>　　Gcz=(1+9.112*z^-1)*(a0+a1*z^-1

74、+a2*z^-2+a3*z^-3)</p><p>　　f1=subs(Gcz,z,1)-1</p><p>　　f2=subs(diff(Gcz,1),z,1)</p><p>　　f3=subs(diff(Gcz,2),z,1)</p><p>　　f4=subs(diff(Gcz,3),z,1)</p><p>

75、　　[a0j a1j a2j a3j]=solve(f1,f2,f3,f4)</p><p>　　A=double([a0j a1j a2j a3j])</p><p>　　Gcz=subs(Gcz,[a0 a1 a2 a3],A)</p><p>　　Gez=(1-z^-1)^3*(b0+b1*z^-1)</p><p>　　f5=subs

76、(Gez,z,-9.112)-1</p><p>　　f6=subs(Gez,z,2)+subs(Gcz,z,2)-1</p><p>　　[b0j b1j]=solve(f5,f6)</p><p>　　B=double([b0j b1j])</p><p>　　Gez=subs(Gez,[b0 b1],B)</p><

77、p>　　Gz=0.29737*(1+9.112*z^-1)*(1+0.9174*z^-1)*(1-0.6703*z^-1)*(1-0.1654*z^-1)*(1+0.09367*z^-1)/(1-z^-1)^2/(1-0.8187*z^-1)/(1-0.4493*z^-1)/(1-0.2019*z^-1)</p><p>　　Dz=Gcz/Gez/Gz</p><p>　　simpl

78、ify(Gcz)</p><p>　　[N,D]=numden(ans)</p><p>　　num=sym2poly(N)</p><p>　　den=sym2poly(D)</p><p>　　t=0:0.2:10</p><p>　　u=0.5*(t.^2)</p><p>　　dlsim

79、(num,den,u)</p><p>　　[N,D]=numden(simplify(Dz))</p><p>　　num=sym2poly(N)</p><p>　　den=sym2poly(D)</p><p>　　Gs=tf([968 968*11 968*18],[1 13 44 32 0 0])</p><p&

80、gt;　　sysgz=c2d(Gs,0.2,'foh')</p><p>　　[a b k]=zpkdata(sysgz)</p><p>　　sysgz=zpk(a,b,k,0.2,'variable','z^-1')</p><p>　　syms z a0 a1 b0 b1 b2 b3 b4</p>

81、<p>　　Gcz=(1+9.112*z^-1)*(1+0.9174*z^-1)*(1-0.6703*z^-1)*(1-0.1654*z^-1)*(1+0.09367*z^-1)*(a0+a1*z^-1)</p><p>　　f1=subs(Gcz,z,1)-1</p><p>　　f2=subs(diff(Gcz,1),z,1)</p><p>　　[a

82、0j a1j]=solve(f1,f2)</p><p>　　Gcz=subs(Gcz,[a0 a1],[a0j a1j])</p><p>　　Gez=(1-z^-1)^2*(b0+b1*z^-1+b2*z^-2+b3*z^-3+b4*z^-4)</p><p>　　f3=subs(Gez,z,-9.112)-1</p><p>　　f4=

83、subs(Gez,z,-0.9174)-1</p><p>　　f5=subs(Gez,z,0.6703)-1</p><p>　　f6=subs(Gez,z,0.1654)-1</p><p>　　f7=subs(Gez,z,-0.09367)-1</p><p>　　[b0j,b1j,b2j,b3j,b4j]=solve(f3,f4,f5

84、,f6,f7)</p><p>　　Gez=subs(Gez,[b0 b1 b2 b3 b4],[b0j,b1j,b2j,b3j,b4j])</p><p>　　Gz=0.29737*(1+9.112*z^-1)*(1+0.9174*z^-1)*(1-0.6703*z^-1)*(1-0.1654*z^-1)*(1+0.09367*z^-1)/(1-z^-1)^2/(1-0.8187*z^-

85、1)/(1-0.4493*z^-1)/(1-0.2019*z^-1)</p><p>　　Guz=Gcz/Gz</p><p>　　Dyz=Gcz/Gz/Gez</p><p>　　[N,D]=numden(simplify(Gcz));</p><p>　　numc=sym2poly(N)</p><p>　　den

86、c=sym2poly(D)</p><p>　　[N,D]=numden(simplify(Guz));</p><p>　　numu=sym2poly(N)</p><p>　　denu=sym2poly(D)</p><p><b>　　t=0:0.2:1</b></p><p><b&

87、gt;　　u=t</b></p><p><b>　　hold on</b></p><p>　　dlsim(numc,denc,u)</p><p>　　dlsim(numu,denu,u)</p><p><b>　　hold off</b></p><p>