基于雙目視覺的障礙物識(shí)別研究.pdf

1、隨著城市化的發(fā)展和汽車的普及，交通運(yùn)輸問題日益嚴(yán)重。近年來，車輛增長的速度也已遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于道路和其他交通設(shè)施的增長速度：交通事故頻繁、人員傷亡與日俱增、財(cái)產(chǎn)損失巨大這都要求車輛不僅要具有良好的安全性而且要具備一定的智能性，隨之智能車輛(Intelligent Vehicle)的概念應(yīng)運(yùn)而生。與此同時(shí)，以實(shí)現(xiàn)無人、全自動(dòng)和安全駕駛為最終目標(biāo)的智能車輛是近年來發(fā)展較為迅速的一個(gè)研究領(lǐng)域。 本文主要是針對這個(gè)研究領(lǐng)域中的目標(biāo)自動(dòng)識(shí)別問題：

2、利用雙目視覺目標(biāo)識(shí)別技術(shù)，來進(jìn)行車輛前方障礙物的自動(dòng)識(shí)別。并且引入一種稱為V-視差的算法。這種算法可以識(shí)別前方具有面特征的障礙物，比如行人、車輛、墻壁等等。而且，這種算法對于光照、陰影等干擾不敏感，適用于城市復(fù)雜背景下智能車輛的障礙物識(shí)別。 具體來講，基于雙目的V-視差識(shí)別過程主要包括三個(gè)部分的內(nèi)容：由于本課題中所處理的圖像背景比較復(fù)雜，使得立體匹配工作很困難，為解決這個(gè)問題。首先，通過搜索道路邊界線，將道路面與復(fù)雜冗余背景相分