基于雙目視覺(jué)的無(wú)人車行駛障礙物定位跟蹤方法研究.pdf

1、無(wú)人車是一種能夠通過(guò)傳感器感應(yīng)識(shí)別周圍環(huán)境，主動(dòng)地進(jìn)行避障和行駛路徑規(guī)劃的智能汽車。無(wú)人車在減少交通事故和交通違規(guī)行為，減輕駕駛員勞動(dòng)強(qiáng)度，以及合理規(guī)劃道路資源的分配使用方面具有很大優(yōu)勢(shì)。無(wú)人車對(duì)周圍環(huán)境和障礙物的主動(dòng)感知與監(jiān)測(cè)技術(shù)的研究是發(fā)揮無(wú)人車在交通系統(tǒng)中優(yōu)勢(shì)的關(guān)鍵點(diǎn)?；陔p目立體視覺(jué)的無(wú)人車環(huán)境識(shí)別技術(shù)作為無(wú)人車對(duì)周圍環(huán)境障礙物識(shí)別的重要方法已成為研究的重點(diǎn)與熱點(diǎn)。因此，論文基于雙目立體視覺(jué)測(cè)量技術(shù)對(duì)無(wú)人車行駛中障礙物的定位與跟

2、蹤方法進(jìn)行了研究，主要研究?jī)?nèi)容有：
　?。?）建立可應(yīng)用于無(wú)人車的雙目立體視覺(jué)障礙物位置測(cè)量模型。通過(guò)建立包含畸變系數(shù)的攝像機(jī)針孔模型和由兩個(gè)攝像機(jī)組成的雙目攝像機(jī)系統(tǒng)模型，并結(jié)合無(wú)人車坐標(biāo)系統(tǒng)、雙目攝像機(jī)在無(wú)人車上的安裝關(guān)系研究提出適用于無(wú)人車障礙物測(cè)量的雙目立體視覺(jué)障礙物位置測(cè)量模型。
　　（2）搭建并標(biāo)定雙目立體視覺(jué)障礙物跟蹤測(cè)試平臺(tái)。使用USB接口攝像機(jī)和安裝架搭建雙目立體測(cè)量試驗(yàn)平臺(tái)并通過(guò)經(jīng)典張正友平面標(biāo)定法獲得攝

3、像機(jī)內(nèi)參矩陣和外參矩陣。然后對(duì)雙目立體測(cè)量試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行立體標(biāo)定得到左右攝像機(jī)位置的旋轉(zhuǎn)、平移矩陣并根據(jù)獲得的參數(shù)和測(cè)量模型求解得出障礙物的三維深度信息矩陣。
　?。?）提出基于深度信息與直方圖反向投影法相結(jié)合的CamShift障礙物跟蹤算法。針對(duì)傳統(tǒng)CamShift跟蹤算法需要手動(dòng)選擇初始搜索位置且障礙物與背景色調(diào)相近時(shí)容易跟丟的缺點(diǎn)，研究并實(shí)現(xiàn)基于深度信息的改進(jìn)CamShift障礙物跟蹤算法。
　?。?）測(cè)量雙目立體視覺(jué)測(cè)