基于單目視覺的障礙物檢測方法.pdf

1、從上一世紀(jì)60年代第一個移動機(jī)器SHAKEY的誕生，到現(xiàn)在波士頓發(fā)明了新一代的可以在雪地上走的BigDog，移動機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，儼然成為了世界上一個熱點(diǎn)的研究。
　　移動機(jī)器人的一個重點(diǎn)的研究在于避障。只有實(shí)現(xiàn)避障，移動機(jī)器人才能夠在一個不確定的環(huán)境中安全的移動。本文將介紹一種新型基于單目視覺的用于避障的障礙物檢測方法。當(dāng)移動機(jī)器人檢測到障礙物時，它才能夠有效地避開并且安全的移動。
　　首先，本文將應(yīng)用機(jī)器學(xué)習(xí)的方法

2、獲得高斯馬爾科夫隨機(jī)場（Gaussian MRF）模型，這個模型主要反映了圖片特征與深度之間的聯(lián)系。當(dāng)模型已知后，那么只要將圖片輸入到模型中就可以求得該圖片的深度圖。
　　其次，聯(lián)合分割的圖片和預(yù)測的深度圖求出障礙物在圖片中的位置。然后將該位置通過標(biāo)定矩陣轉(zhuǎn)化為在世界坐標(biāo)系中障礙物的偏轉(zhuǎn)方向。當(dāng)移動機(jī)器人知道障礙物的距離和方向時，那么它就能有效地避開障礙物。
　　在本文中，激光掃描儀用于采集訓(xùn)練中的深度信息，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中的