基于雙目的前駛障礙物識別方法與應(yīng)用研究.pdf

1、隨著我國綜合國力和人民生活水平的提高，汽車已成為人們出行的主要工具之一，并保持較快的增長速度。人們在享受汽車帶來便捷的同時，也承受著隨之而來的眾多問題，環(huán)境不斷惡化、事故頻發(fā)等問題給人們的生命安全和財產(chǎn)安全造成了極大的危害。為了有效的減少交通事故的發(fā)生，研究前駛路況識別系統(tǒng)進行輔助駕駛成為全球研究的熱門方向。研究這種系統(tǒng)的關(guān)鍵在于怎樣準(zhǔn)確的識別出車輛的位置，提高識別的準(zhǔn)確度，然后運用測距算法進行障礙物測距，當(dāng)有追尾危險時及時提醒駕駛員進

2、行規(guī)避操作，避免事故的發(fā)生。
　　本課題針對駕駛員操作失誤這一交通事故的主要原因，提出一種基于雙目的前駛障礙物識別方法，運用雙目視覺理論、圖像處理技術(shù)、人工智能理論，對前方路面上的車輛進行準(zhǔn)確的識別定位，運用雙目測距算法對障礙物進行測距，當(dāng)小于最小安全距離時，及時提醒駕駛員進行規(guī)避危險。
　　本文所研究的主要道路環(huán)境是高速公路等結(jié)構(gòu)化道路，采用的是雙目立體視覺系統(tǒng)。利用視頻處理技術(shù)獲得車道線及感興趣區(qū)域，并對感興趣區(qū)域內(nèi)的疑

3、似障礙物進行預(yù)判斷，當(dāng)發(fā)現(xiàn)疑似障礙物后進行障礙物的二次判斷，當(dāng)二次判斷確認障礙物的位置后，利用雙目三維坐標(biāo)重建實時測得感興趣區(qū)域內(nèi)障礙物的距離，為駕駛員提供實時路況信息，依據(jù)最小安全距離閾值算法，當(dāng)存在事故的危險時，及時提醒駕駛員進行規(guī)避操作，避免事故的發(fā)生。并將圖像信息進行大容量硬盤存儲，供其查詢或取證使用，并通過無線GPRS把信息實時的上傳到上位機，供實時的分析處理使用。本文在算法敘述時利用車載系統(tǒng)拍攝的實際圖片進行說明，并運用ma