障礙物檢測中的雙目立體視覺技術研究.pdf

1、障礙物檢測在智能交通系統(tǒng)（ITS）中占有重要地位，是智能車輛實現(xiàn)完全自動駕駛的前提條件。由于機器視覺具有信息量大，空間覆蓋廣，不增加環(huán)境噪聲等優(yōu)點，利用機器視覺進行障礙物檢測具有解決實際困難和探索全自動駕駛的雙重意義。而雙目立體視覺技術是機器視覺的重要研究方面，能直接模仿人類視覺系統(tǒng)處理客觀場景。
　　本研究主要內容包括：⑴雙目同步：針對智能交通系統(tǒng)中智能車輛的應用背景，障礙物和背景有相對運動，提出了雙目視覺系統(tǒng)預處理中的重要步驟

2、----雙目同步。從圖像處理的角度，提出了一種雙目同步算法，利用圖像分割進行幀間配準，以減小后續(xù)對立體匹配和障礙物檢測的影響。⑵攝像機標定：分析了傳統(tǒng)的攝像機標定和自標定方法的優(yōu)缺點。根據智能車輛障礙物檢測的快速性、實時性要求，采用了張正友平面標定方法。首先對所采集的圖像利用 MATLAB標定工具箱進行標定實驗，獲取攝像機的內外參數(shù)。然后通過投影誤差分析，驗證標定結果的正確性。⑶立體匹配及三維信息恢復：經過分析比較采用了一種算法相對簡單