智能電動(dòng)越障爬樓輪椅驅(qū)動(dòng)及控制系統(tǒng)研究.pdf

1、伴隨著文明的進(jìn)步、科技的發(fā)展，人類(lèi)的行動(dòng)能力也在不斷的增強(qiáng)。借助汽車(chē)、輪船、飛機(jī)、火箭等交通運(yùn)輸工具，人類(lèi)把自己活動(dòng)范圍擴(kuò)展到了前所未有的高度。但是，與此同時(shí)，一部分殘疾人和老年人卻因?yàn)榧膊?、年齡、意外事故等原因喪失了自由活動(dòng)的能力。這部分人群是社會(huì)的弱者，他們有著正常人想象不到的苦惱，如何給予他們更多的關(guān)心與幫助是人類(lèi)所必須面對(duì)的一個(gè)重要問(wèn)題。智能電動(dòng)越障爬樓輪椅是在國(guó)家提倡關(guān)愛(ài)弱勢(shì)群體，創(chuàng)建和諧社會(huì)的背景下開(kāi)發(fā)的一種適用于殘疾人與老

2、年人等腿腳不便人群的新型移動(dòng)輔助設(shè)備。該輪椅能夠適應(yīng)現(xiàn)實(shí)生活的不同情況的復(fù)雜路面，能夠翻越臺(tái)階，樓梯等障礙，對(duì)提高殘疾人，老年人的行動(dòng)能力具有較高的實(shí)用價(jià)值。 本文介紹了智能電動(dòng)越障爬樓輪椅的研究背景，國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，以及輪椅的系統(tǒng)構(gòu)成。本文將著重對(duì)智能電動(dòng)越障爬樓輪椅底盤(pán)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行研究，包括：輪椅的驅(qū)動(dòng)控制核心TMS320F2812；操縱桿與按鍵檢測(cè)系統(tǒng)；輪椅所用的無(wú)刷直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)；電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路；蓄電池充放電控制電