輪腿式爬樓輪椅控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著社會的發(fā)展和科技的進步，我國面臨著越來越嚴重的人口老齡化問題和各種事故造成的傷殘問題。電動輪椅作為面向老年人和殘疾人而開發(fā)的一種輔助工具應運而生。電動輪椅是一種以蓄電池為能源、通過操縱桿控制、由電動機驅動、由傳感器對環(huán)境進行檢測的輪椅車，而且操作簡便、自主性強、運行平穩(wěn)、噪聲低。目前國內缺少高性能的電動輪椅產品以及有關的控制技術，國內用戶很難接收國外產品高昂的價格。因此設計出一款高性能、低成本的電動輪椅控制系統(tǒng)成為我們當前的主要研究

2、目的。
　　本文主要圍繞電動輪椅環(huán)境感知系統(tǒng)進行設計。首先對電動輪椅的研究背景和國內外的研究現狀做了介紹，然后通過對國內外的先進控制技術進行研究，并根據電動輪椅的功能及運動要求，設計出一套基于STC12C5A32S2單片機的電動輪椅環(huán)境感知系統(tǒng)。其次，對系統(tǒng)的各個模塊進行了軟硬件設計，包括電源模塊、測距傳感器模塊、傾角傳感器模塊、步進電機模塊及外圍輔助設計模塊、USART異步通信模塊等，同時根據可靠性要求設計了傳感器故障檢測模塊，