智能輪椅控制系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf

1、本課題研究設(shè)計的智能輪椅是一種應(yīng)用了智能機(jī)器人技術(shù)用來幫助殘障人士的電動輪椅，也可以稱為輪椅式機(jī)器人?，F(xiàn)在的智能輪椅已經(jīng)融合了多個領(lǐng)域的研究，這使得智能輪椅的智能水平不斷的提高。智能輪椅的研究涉及包括控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)，多傳感器信息融合，局部路徑規(guī)劃，全局路徑規(guī)劃，自動避障等多個方面的內(nèi)容。
　　 本文中設(shè)計的智能輪椅控制系統(tǒng)主要包括:環(huán)境感知系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩個方面。在環(huán)境感知系統(tǒng)中，采用了多種傳感器采集環(huán)境信息，并使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

2、進(jìn)行多傳感器信息融合，以獲得精確的路徑環(huán)境信息。在控制系統(tǒng)中，采用了基于遺傳算法的最優(yōu)路徑規(guī)劃來解決智能輪椅的自動導(dǎo)航問題。為了避免輪椅在動態(tài)的環(huán)境中與周圍的障礙物發(fā)生碰撞，采用了基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自動避障算法。該控制系統(tǒng)有較好的實時性和可靠性，同時也可應(yīng)用于其他移動機(jī)器人的控制中。
　　 在最后的測試中，使用論文中介紹的硬件芯片構(gòu)建了智能輪椅，實現(xiàn)輪椅的控制系統(tǒng)，在實際測試中得到了比較好的控制效果。本課題采用實驗的方式，證明了