電動爬樓梯輪椅平地運動控制器研究.pdf

1、隨著社會發(fā)展和科技的不斷進步，一種針對殘疾人和老年人開發(fā)的輔助工具——電動輪椅應運而生。其與傳統(tǒng)輪椅相比，用戶可以自己操作，不需要有人在旁照料，它的出現為有行為障礙的人群提供了方便。目前，國外已有較為成熟的電動輪椅車，但控制器的核心技術由國外引進，使得電動輪椅的售價較高。因而，我們需要降低電動輪椅的生產成本，最有效的方法就是自行開發(fā)電動輪椅控制器，這是國內研究人員急需解決的問題。
　　本文主要圍繞電動輪椅控制器進行設計。首先，介紹

2、了輪椅的發(fā)展歷史和國內外研究現狀，然后通過借鑒世界領域內的先進控制技術，并根據電動輪椅的功能和運動要求，設計出了一套完整的基于PIC16F877A單片機的電動輪椅控制系統(tǒng)。其次，對該控制器的各功能模塊進行了軟硬件設計，包括電源管理及液晶顯示模塊、基于PID算法的直流電機PWM調速控制及檢測模塊、操縱桿信號處理及外圍輔助設計模塊、USART異步通信模塊等，然后根據控制器的可靠性要求，設計了控制器的休眠和鎖存模式、操縱桿的故障檢測模塊和電源