基于SCARA控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、從第一臺(tái)機(jī)器人發(fā)明至今已經(jīng)有五十多年的時(shí)間了。幾十年間機(jī)器人理論和技術(shù)發(fā)展迅速，機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。機(jī)器人有著很多人類所不具的特點(diǎn)，其中一個(gè)突出的特點(diǎn)就是在危險(xiǎn)的人類不能工作的環(huán)境中作業(yè)。 目前，雷管等危險(xiǎn)品的生產(chǎn)屬于半機(jī)械自動(dòng)化，為了降低了這一類危險(xiǎn)品生產(chǎn)過(guò)程中人員的傷亡，引入機(jī)器人從事雷管等危險(xiǎn)品生產(chǎn)。機(jī)器人的引入不僅可以提高生產(chǎn)效率，還可以減少生產(chǎn)過(guò)程中意外事故發(fā)生，從而提高生產(chǎn)過(guò)程的安全性和可靠性。 本

2、文從SCARA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制出發(fā)，分析了其機(jī)械本體運(yùn)動(dòng)過(guò)程中坐標(biāo)的變換規(guī)律；機(jī)器人搬運(yùn)物體的過(guò)程中，對(duì)于不同重量的物體，軸關(guān)節(jié)所提供的動(dòng)力是不同的，動(dòng)力學(xué)分析可以很好地說(shuō)明驅(qū)動(dòng)力的變化規(guī)律。運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析給機(jī)器人控制提供理論基礎(chǔ)。 機(jī)器人控制系統(tǒng)包括外圍控制單元，運(yùn)動(dòng)控制單元，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)單元。運(yùn)動(dòng)控制和關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)是本文的重點(diǎn)內(nèi)容。使用運(yùn)動(dòng)控制器控制步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)在一定條件下進(jìn)行一定距離的前后轉(zhuǎn)動(dòng)，在不同速度下的轉(zhuǎn)動(dòng)，在不同轉(zhuǎn)