基于彩色圖象的足球機器人視覺系統(tǒng)設計.pdf

1、該文進行了基于彩色圖象的足球機器人視覺系統(tǒng)的設計,使運動機器人具有實時的感知能力.通過詳細的文獻回顧,學習了最新發(fā)展水平的基于彩色圖像分割及跟蹤算法,也對一些圖像分割及目標跟蹤算法進行了比較分析.探討了影響彩色感知效果、如改善目標識別精度、如何提高目標識別速度和如何克服變化光照條件對識別的影響等問題.實時性和自適應性是足球機器人視覺系統(tǒng)的設計難點,而且在系統(tǒng)基本滿足實時性及自適應性的前提下,更進一步則是加強系統(tǒng)的魯棒性能和提高系統(tǒng)的識別

2、精度.在視覺系統(tǒng)的設計實現(xiàn)過程中,該文提出了將恒定閾值方法、自適應閾值方法,以及統(tǒng)計模型方法應用于系統(tǒng)的象素分類階段.同時在目標區(qū)域合并（分割）階段,提出了基于分局掃描的分割算法、行程編碼圖中基于樹的區(qū)域查找算法和基于統(tǒng)計的區(qū)域特征量計算方法.實驗結果表明這些方法都是可行且有效的,而且比較理想的解決了實時性及自適性,也使得系統(tǒng)魯棒性能好,目標識別精度較高.所開發(fā)的視覺系統(tǒng)綜合運用這些方法,從而實現(xiàn)了一個魯棒性能好、識別精度高、處理速度快