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1、該文介紹了非完整系統(tǒng)的一般理論;建立并分析了一類輪式機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型;將迭代學(xué)習(xí)控制與鏈?zhǔn)较到y(tǒng)分段定?？刂品椒ㄏ嘟Y(jié)合,克服了以往只采用分段定常輸入時控制系統(tǒng)魯棒性差的缺點,理論分析和仿真結(jié)果表明該方法較好地實現(xiàn)了輪式機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃,并且可以消除模型參數(shù)擾動的影響;研究了D型迭代學(xué)習(xí)控制在輪式機(jī)器人的軌跡跟蹤控制中的應(yīng)用,仿真結(jié)果表明,該方法在系統(tǒng)的軌跡跟蹤控制中具有良好的跟蹤性能;對于路徑跟蹤,通過在極坐標(biāo)內(nèi)描述系統(tǒng)和期望路徑,以極
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