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文檔簡介
1、本文以輪式移動機器人為研究對象，介紹了機器人的機械結(jié)構(gòu)與控制原理。擴展了基于異步串行通信芯片TL16C554A的四路串口通信通道。選用DTD465A數(shù)據(jù)傳輸模塊，實現(xiàn)了對機器人車輪的無線控制。設(shè)計了機器人的運動控制模塊，實現(xiàn)了對機器人的準(zhǔn)確運動控制。建立了輪式移動機器人的運動學(xué)模型，推導(dǎo)出了機器人運動軌跡的表達(dá)式，提出了機器人運動軌跡的路徑規(guī)劃方法。基于機器人的PVT運動控制模式，導(dǎo)出了機器人運動軌跡的局部插值函數(shù)，創(chuàng)建了機器人沿任意離
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