輪腿式輪椅上下一二階臺階運動仿真.pdf

1、隨著生活水平的不斷提高，老年人和肢體殘疾等行動不便的人急切需要一種有效的代步工具來幫助他們出行以及參加各種社會活動。輪椅作為一個理想的選擇已經(jīng)被廣泛應(yīng)用。但是大部分輪椅僅具有普通的平地行走能力，當遇到樓梯溝壑等障礙時無法自行通過。針對這一現(xiàn)狀并考慮我國居民的實際收入情況，本課題設(shè)計出一種輪腿復合式電動爬樓梯輪椅，其具有平地運行、上下樓梯、跨溝越障等多種功能，有效彌補了現(xiàn)有輪椅的不足。
　　前腿機構(gòu)作為輪椅的主要爬樓梯裝置，是本課題

2、的創(chuàng)新點之一。本文首先介紹了基于SDG的定性推理理論，然后利用SDG理論對前腿機構(gòu)的運動情況進行了分析推理。根據(jù)推理結(jié)果確定其主要影響參數(shù)并進行修改，最終得到前腿機構(gòu)中各參數(shù)的最優(yōu)解，完成前腿機構(gòu)的設(shè)計。
　　其次，分析輪椅上下臺階過程中運動特點，將輪椅運動過程分為四邊形、五邊形和六邊形三種廣義行為圖，并分別針對這三種模式建立各自的運動學模型。同時輪椅上下臺階過程中需要前腿機構(gòu)、排輪機構(gòu)以及座椅調(diào)節(jié)機構(gòu)協(xié)調(diào)配合，對這些主要機構(gòu)進行