室內(nèi)輪式機(jī)器人走行控制的研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，移動(dòng)機(jī)器人廣泛的應(yīng)用在航空航天、軍事、探險(xiǎn)、救援、工業(yè)制造、服務(wù)和娛樂(lè)等領(lǐng)域。由于移動(dòng)機(jī)器人涉及的領(lǐng)域廣泛，面對(duì)的環(huán)境復(fù)雜，因此在很多方面還有必要開展更深入的研究。本文重點(diǎn)對(duì)輪式機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境的巡線走行進(jìn)行了深入探討，論文的主要研究?jī)?nèi)容和成果包括：
　　 (1)為了進(jìn)行輪式機(jī)器人的走行研究，分析了機(jī)器人的功能需求，在需求的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了輪式機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，選擇了合適的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，并為電機(jī)設(shè)計(jì)和制作了相應(yīng)的驅(qū)

2、動(dòng)電路。
　　 (2)為了解決機(jī)器人的巡線問(wèn)題，對(duì)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)、傳感器技術(shù)、導(dǎo)航定位等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入的研究。選擇了基于光對(duì)管和碼盤的巡線走行方案，并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的電路。
　　 (3)為了滿足機(jī)器人的走行要求，對(duì)巡線方案進(jìn)行了研究，并結(jié)合本機(jī)器人的特殊情況，選擇了ARM7作為控制芯片，通過(guò)多傳感器信息融合，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的巡線走行。
　　 (4)采用了紅外距離傳感器和接觸開關(guān)結(jié)合的方式，使機(jī)器人具有一定