彎絲機(jī)器人的系統(tǒng)開發(fā)與精度檢測.pdf

1、隨著我國機(jī)械制造業(yè)的快速發(fā)展,金屬線材制品的種類逐漸增多,用途也越來越廣泛,如在五金行業(yè)、橋梁、建筑及汽車領(lǐng)域中都被廣泛應(yīng)用。但因我國工業(yè)現(xiàn)代化起步較晚而且發(fā)展時(shí)間較短,導(dǎo)致了國內(nèi)線材成形技術(shù)嚴(yán)重滯后,相關(guān)核心技術(shù)被國外企業(yè)壟斷。
　　 為了扭轉(zhuǎn)這一局面,打破國外企業(yè)在線材自動(dòng)加工領(lǐng)域的技術(shù)壟斷,改變國內(nèi)線材加工制造業(yè)現(xiàn)狀,有必要對金屬線材成形原理及其數(shù)控加工技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行深入研究,開發(fā)出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的金屬線材成形裝備。

2、為此,本論文研究了基于PC+運(yùn)動(dòng)控制卡開發(fā)的具有開放式數(shù)控系統(tǒng)的彎絲機(jī)器人。設(shè)備的成功研發(fā)使得國產(chǎn)數(shù)控彎絲設(shè)備向開放型、智能型、精密型的方向跨出了一步。論文的研究工作主要包含以下幾個(gè)方面的內(nèi)容:
　　 一、介紹彎絲機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作原理,并對所研究的電氣系統(tǒng)的每個(gè)模塊的功能實(shí)現(xiàn)做了詳細(xì)闡述。
　　 二、根據(jù)各軸機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)形式的特點(diǎn),建立轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)角秒與測量表對應(yīng)讀數(shù)△S間對應(yīng)關(guān)系的數(shù)學(xué)模型,完成了各軸的運(yùn)動(dòng)精度檢測。分析對

3、比各軸脈沖精度、回零精度、傳動(dòng)齒輪反向間隙理論值與實(shí)際測量值間的差值,并將其補(bǔ)償?shù)娇刂葡到y(tǒng)的參數(shù)設(shè)置中,修正了各軸精度,提高了零件產(chǎn)品的加工精度。
　　 三、分析了線材彎曲回彈產(chǎn)生的原因,并且建立了在純彎曲狀態(tài)下線材回彈角度的數(shù)學(xué)模型,通過虛擬仿真和實(shí)際回彈試驗(yàn)對該模型進(jìn)行了分析驗(yàn)證,得出了在一定范圍內(nèi)回彈角與彎曲角度間的線性關(guān)系,并將其應(yīng)用于數(shù)控彎絲機(jī)的加工補(bǔ)償中,提高了設(shè)備的加工精度。
　　 四、研究了PMAC卡的跳