一種典型的全自主足球機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、機(jī)器人足球是一個(gè)極富挑戰(zhàn)性的高技術(shù)密集型項(xiàng)目，其研究內(nèi)容包括智能感知、智能思維、智能學(xué)習(xí)和智能行為等方面，同時(shí)也是機(jī)器人足球比賽的競爭焦點(diǎn)。而這些內(nèi)容又正是人工智能技術(shù)研究的基本內(nèi)容，因此，機(jī)器人足球競賽成為人工智能研究的標(biāo)準(zhǔn)問題。 以改進(jìn)和發(fā)展現(xiàn)有機(jī)器人足球技術(shù)為目的、以全自主機(jī)器人足球比賽(RoboSot)為依托、借鑒信息融合技術(shù)的基本思路、運(yùn)用圖像處理、多傳感器信息處理等技術(shù)，使用基本的自動(dòng)控制和程序設(shè)計(jì)方法，對(duì)機(jī)器人足球

2、系統(tǒng)的協(xié)作系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)、路徑規(guī)劃、實(shí)時(shí)通信、視覺和多傳感器融合等技術(shù)進(jìn)行較為詳細(xì)的分析。 1．分析全自主機(jī)器人足球系統(tǒng)的歷史和研究現(xiàn)狀，深入分析RoboSot系統(tǒng)中的硬件結(jié)構(gòu)和軟件結(jié)構(gòu)，針對(duì)其中的若干關(guān)鍵問題，將信息融合技術(shù)的基本思想與機(jī)器人足球技術(shù)進(jìn)行有機(jī)的結(jié)合，給出解決途徑，并作為系統(tǒng)開發(fā)的基本思路。 2．在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有輸入飽和限制的條件下，運(yùn)用數(shù)字PID算法，利用機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)模型，實(shí)現(xiàn)足球機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的高精

3、度運(yùn)動(dòng)。 3．改進(jìn)全自主機(jī)器人視覺系統(tǒng)，給出機(jī)器人借助多傳感器進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別、定位與避障的方法，并以HIS顏色模型對(duì)球的識(shí)別技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)論證、試驗(yàn)和分析。 4．設(shè)計(jì)機(jī)器人的實(shí)時(shí)通信遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，分析RoboSot系統(tǒng)中決策子系統(tǒng)需要解決的問題，提出多智能體之間協(xié)調(diào)通信、角色分配策略和不同環(huán)境下基于多種傳感器機(jī)器人射門策略和防守策略。 經(jīng)過上述技術(shù)研究和系統(tǒng)開發(fā)，Rob0Sot系統(tǒng)得到改進(jìn)和完善，魯棒性更強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確