一種爬樓輪椅及其驅(qū)動控制系統(tǒng)研究.pdf

1、目前我國老齡化問題逐漸日益突出,老齡人口數(shù)量和比例增加,不少老年人因為種種原因腿腳不便,同時社會中還存在為數(shù)不少的腿腳殘疾人。對于他么來說,行動及代步很大程度上都依賴于輪椅。而目前的普通輪椅面對臺階和樓梯時只能望而卻步。同時,目前在我國還存在大量的六層樓以下的沒有電梯的居民樓,公共場合的無障礙設(shè)施也還很不完善,這些都嚴(yán)重阻礙了殘障人士的活動。
　　本課題旨在開發(fā)一種能夠既能夠上下樓梯又能夠在平地作為普通輪椅使用的爬樓輪椅提供給腿腳

2、不便人士使用,改善他們的活動能力。整個系統(tǒng)包括機械結(jié)構(gòu)、電路、軟件、控制等各個部分。其主要特征為:以主動式全控行星輪機構(gòu)實現(xiàn)上下樓梯及逾越障礙;以無刷直流電機作為主驅(qū)動電機;搭建多處理器網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)對輪椅各個部分進行綜合控制管理;以陀螺儀和加速度計相結(jié)合的方式實現(xiàn)座椅姿態(tài)檢測并進而實現(xiàn)座椅姿態(tài)自動調(diào)整;以鋰離子電池作為動力源;基于搖桿、按鍵和LCD液晶顯示器的人機交互。
　　實驗表明,該輪椅能夠適應(yīng)不同的路面情況,并能夠上下樓梯,