一種平地、爬樓兩用助行裝置的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、如今，隨著行動(dòng)不便的老年人和下肢殘疾者不斷增多，輪椅的使用人數(shù)每年不斷增加，然而普通輪椅畢竟有著很多局限性，在很多場(chǎng)合下無法行動(dòng)，特別是對(duì)于需要爬樓的情況，給輪椅使用者帶來了較大的不便，所以為了能夠讓普通輪椅具有爬樓的功能，本文給出了相關(guān)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)方案。
　　首先，介紹了自制的爬樓助行裝置和普通輪椅組裝而成的爬樓輪椅，并根據(jù)爬樓輪椅性能指標(biāo)選擇了合適的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，并給出了合適的供電方案，對(duì)供電電池進(jìn)行了選型。再根據(jù)爬樓輪椅在工作

2、時(shí)的控制要求，對(duì)爬樓電機(jī)和平地電機(jī)分別給出了合理的驅(qū)動(dòng)方案，爬樓電機(jī)由主控制器和IPM驅(qū)動(dòng)，而平地電機(jī)由專用驅(qū)動(dòng)芯片和IPM驅(qū)動(dòng)。
　　其次，依據(jù)提出的電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案，將驅(qū)動(dòng)板劃分為多個(gè)模塊分別進(jìn)行芯片選型和硬件設(shè)計(jì)，主要模塊包括:電源模塊，信號(hào)緩沖模塊，光電隔離模塊，驅(qū)動(dòng)模塊，智能功率模塊。整個(gè)驅(qū)動(dòng)板將爬樓電機(jī)和平地電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)整合在一塊電路板上，節(jié)省了資源，也使得驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)更加緊湊。
　　然后，按照給出的電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案，對(duì)驅(qū)