2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、為探究少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力特性，本文以3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，運(yùn)用高等機(jī)構(gòu)學(xué)知識(shí)和齊次坐標(biāo)變換的方法詳細(xì)的推導(dǎo)出一種適用于該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解的數(shù)學(xué)模型，運(yùn)用MATLAB軟件實(shí)現(xiàn)了該數(shù)學(xué)模型的求解，并且在PRO/E軟件和ADAMS軟件中實(shí)現(xiàn)仿真，多面驗(yàn)證數(shù)學(xué)模型的正確性。在動(dòng)力學(xué)研究方面，本文運(yùn)用凱恩動(dòng)力學(xué)方程展示了遞推公式得出并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)參數(shù)的過(guò)程，在ADAMS軟件中對(duì)3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力特性進(jìn)行了深

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