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文檔簡介
1、本文以天津理工大學(xué)自行研制的3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人為研究對象，通過對3—RRRT并聯(lián)機(jī)器人的位姿分析推導(dǎo)出其的運(yùn)動學(xué)方程。在此基礎(chǔ)上建立了機(jī)器人的動力學(xué)模型，并將其轉(zhuǎn)換為狀態(tài)空間模型，進(jìn)行機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和電機(jī)參數(shù)的選取。主要涉及內(nèi)容有：3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的位置分析，運(yùn)動學(xué)正，反解；動力學(xué)正，反解；軌跡規(guī)劃和電機(jī)參數(shù)的選取。
針對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人，分析了動平臺空間運(yùn)動的性質(zhì)，并通過建立位置輸入輸出方程推導(dǎo)出了其運(yùn)
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