基于PMAC的3-RRRT并聯(lián)機器人數(shù)控系統(tǒng)開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、并聯(lián)機器人是近幾十年發(fā)展起來的新型機器，它以剛度高、承載能力強、誤差小、精度高等優(yōu)點受到了廣泛的關注，成為了新的熱點，有望成為21世紀數(shù)控領域的主力軍。開放式數(shù)控系統(tǒng)是當今數(shù)控技術發(fā)展的主要方向。其中基于IPC和WINDOWS操作系統(tǒng)的雙CPU通信模式是一種簡單、迅速而且便于用戶化開發(fā)的全方位的開放式結(jié)構(gòu)體系。 本文采用了美國DeltaTau公司生產(chǎn)的通用高性能伺服控制器PMAC作為控制主體，利用其強大的功能構(gòu)建新一代開放式數(shù)控

2、系統(tǒng)。由于本系統(tǒng)采用了技術先進、通用性強的硬件模塊，既保證了系統(tǒng)的可靠性能，又大大縮減了開發(fā)周期。同時，由于模塊之間接口的標準化以及PMAC本身所具有的開放式特征，可以根據(jù)實際需要很方便地向系統(tǒng)加入新的硬件和軟件，來擴充系統(tǒng)的功能，因此完全符合開放式數(shù)控系統(tǒng)的要求。 密切結(jié)合研制和開發(fā)3-RRRT并聯(lián)機器人的需要，本文首先介紹了基于PMAC和IPC的雙CPU開放式并聯(lián)機器人數(shù)控系統(tǒng)的總體硬件結(jié)構(gòu)；討論了以PMAC為核心開發(fā)開放式

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