柔性濾波驅(qū)動機(jī)構(gòu)非線性控制方法研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩95頁未讀 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、隨著工業(yè)機(jī)器人、自動化裝備和航空航天等工程領(lǐng)域的迅速發(fā)展,對重要裝備驅(qū)動系統(tǒng)的精度、可靠性和壽命等提出了更加苛刻的要求。濾波驅(qū)動機(jī)構(gòu)是重慶大學(xué)王家序教授針對傳統(tǒng)驅(qū)動機(jī)構(gòu)存在的問題,發(fā)明的一種高精度、高可靠、長壽命、輕量化的精密驅(qū)動機(jī)構(gòu)。但是濾波驅(qū)動機(jī)構(gòu)中存在的彈性材料大大增加了系統(tǒng)的柔性,系統(tǒng)表現(xiàn)出很強(qiáng)的非線性,增加了系統(tǒng)控制的難度。本文以柔性濾波驅(qū)動機(jī)構(gòu)為研究對象,針對系統(tǒng)中存在的非線性剛度、非線性摩擦、外界未知干擾等因素的影響,建立

2、了柔性濾波驅(qū)動機(jī)構(gòu)的非線性動力學(xué)模型,根據(jù)所建立的模型特點(diǎn),研究了柔性濾波驅(qū)動機(jī)構(gòu)的非線性控制方法,以減小非線性因素對系統(tǒng)的影響,提高系統(tǒng)的控制精度,并通過仿真和半實(shí)物仿真手段驗(yàn)證控制方法的正確性和有效性。
  本研究主要內(nèi)容包括:①充分考慮柔性濾波驅(qū)動機(jī)構(gòu)工作中存在的非線性剛度、非線性摩擦、外界未知干擾等因素的影響,建立柔性濾波驅(qū)動機(jī)構(gòu)的非線性動力學(xué)模型。對濾波減速器進(jìn)行剛度實(shí)驗(yàn),根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)辨識出非線性剛度曲線參數(shù)。用 LuG

3、re模型描述系統(tǒng)模型中的非線性摩擦項(xiàng),并通過實(shí)驗(yàn)分別對該摩擦模型的靜態(tài)參數(shù)和動態(tài)參數(shù)進(jìn)行辨識。②根據(jù)建立的動力學(xué)模型特點(diǎn),使用反演法完成控制器的設(shè)計(jì),在MATLAB/Simulink環(huán)境下進(jìn)行仿真分析,取得了較好的控制效果。針對反演法對模型參數(shù)的精度要求較高且存在“計(jì)算膨脹”的問題,采用自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動態(tài)面控制方法,用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近柔性濾波驅(qū)動機(jī)構(gòu)動力學(xué)模型中的未建模特性,補(bǔ)償建模誤差的影響,對系統(tǒng)動力學(xué)模型含有未建模特性和模型參數(shù)

4、不準(zhǔn)確的情況分別設(shè)計(jì)了控制器,仿真結(jié)果表明,后一種控制算法的精度要高于前者。③為了檢驗(yàn)所設(shè)計(jì)的柔性濾波驅(qū)動機(jī)構(gòu)非線性控制算法的實(shí)際控制效果,根據(jù)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有設(shè)備條件,提出了一種基于LabVIEW和Simulink的柔性濾波驅(qū)動機(jī)構(gòu)非線性控制算法的半實(shí)物仿真方案,用S函數(shù)實(shí)現(xiàn)了Simulink的實(shí)時仿真,利用LabVIEW的SIT工具箱實(shí)現(xiàn)LabVIEW和Simulink的數(shù)據(jù)交換,充分發(fā)揮兩者的優(yōu)勢,實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明所提出的非線性控制方法的正

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論