欠驅(qū)動(dòng)水面船舶非線性反饋控制研究.pdf

1、分類(lèi)號(hào)UDC密級(jí)單位代碼10151欠驅(qū)動(dòng)水面船舶非線性反饋控制研究卜仁樣指導(dǎo)教師劉正江職稱(chēng)教授學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)中請(qǐng)學(xué)位級(jí)別工學(xué)博_上學(xué)科一與專(zhuān)業(yè)交通信J自、_[程及打‘制論文完成「邢期2007.10論文答辯l:1期2008.3答辯委員會(huì)主席夕創(chuàng)新點(diǎn)摘要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)摘要本文進(jìn)行了欠驅(qū)動(dòng)水面船舶非線性反饋運(yùn)動(dòng)控制的研究，完成的創(chuàng)造性工作和主要成果包括:1.針對(duì)控制系統(tǒng)本質(zhì)非線性、模型不確定性、控制輸入和狀態(tài)變量的約束以及外界干擾等限制條件

2、，提出了一種基于滑動(dòng)模態(tài)遞歸分解迭代設(shè)計(jì)的非線性反饋控制方法，通過(guò)單極倒立擺系統(tǒng)、高維鏈?zhǔn)椒峭暾到y(tǒng)和典型非完整系統(tǒng)實(shí)例(非完整積分器NHI與輪式機(jī)器人WMR)的反饋鎮(zhèn)定控制設(shè)計(jì)，驗(yàn)證了非線性反饋控制方法的靈活性、構(gòu)造性特點(diǎn)以及解決處理欠驅(qū)動(dòng)問(wèn)題和非完整約束的能力2.針對(duì)WMR、水面船舶以及類(lèi)似系統(tǒng)的平面運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，提出一種虛擬向?qū)Э刂品椒?，將非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定控制問(wèn)題轉(zhuǎn)化為完整子系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問(wèn)題，并為解決一般性的非完整系統(tǒng)的控制問(wèn)題提供了新