液壓系統(tǒng)非線性控制方法的研究.pdf

1、鍛造液壓機由于鍛造速度快、控制精度好、自動化程度高、工藝范圍廣以及節(jié)能、節(jié)材顯著，被認為是鍛造設(shè)備的發(fā)展方向之一，是目前大型自由鍛錘及中小型普通水壓機的更新?lián)Q代產(chǎn)品。 本文首先歸納總結(jié)了國內(nèi)外鍛壓機及其控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢，討論了液壓機的工作原理。在深入分析等溫鍛造液壓機系統(tǒng)的運行原理的基礎(chǔ)上，建立了液壓機系統(tǒng)整體數(shù)學模型。 其次，針對所建立的仿射非線性系統(tǒng)模型，利用微分幾何反饋線性化的方法，將系統(tǒng)模型進行了輸入輸出

2、線性化，將其等效為一個線性的系統(tǒng)模型，以便于按照通常的線性系統(tǒng)的分析與設(shè)計方法進行系統(tǒng)設(shè)計。并且討論和分析了系統(tǒng)模型不確定分量在微分幾何反饋線性化前后的映射關(guān)系。 最后，介紹了基于LMI的H∞魯棒控制器設(shè)計原理與方法。并針對精確線性化后的系統(tǒng)，考慮外擾的影響，按照液壓機系統(tǒng)同步性能的要求，設(shè)計了H∞魯棒控制器，并進行了仿真研究，仿真結(jié)果表明系統(tǒng)響應(yīng)具有很好的動態(tài)性能。將仿真結(jié)果與直接采用PID控制算法進行了對比，表明本文所設(shè)計的