輪式家庭服務(wù)機器人導(dǎo)航的研究.pdf

1、隨著社會經(jīng)濟的不斷發(fā)展，以及老齡化問題的日益加重，人們對于家庭服務(wù)機器人的需求也越來越高。家庭服務(wù)機器人要自主的完成各種服務(wù)任務(wù)，就需要具備良好的導(dǎo)航能力，但是以往的導(dǎo)航技術(shù)不能取得很好的效果?；诖耍疚难芯苛艘环N適用于家庭服務(wù)機器人在室內(nèi)環(huán)境中的導(dǎo)航方法。
　　論文首先詳細分析了家庭服務(wù)機器人的導(dǎo)航所涉及到的定位和路徑規(guī)劃技術(shù)的研究現(xiàn)狀，并結(jié)合家庭室內(nèi)環(huán)境的特殊性，選擇了合適的定位和路徑規(guī)劃技術(shù)。其次，針對家庭服務(wù)機器人的定位

2、需求，為機器人和室內(nèi)環(huán)境進行了數(shù)學(xué)建模，研究了航跡推算的室內(nèi)定位算法。然后，對家庭服務(wù)機器人的路徑規(guī)劃進行了研究，給出了一種將柵格法和基于行為的路徑規(guī)劃方法相結(jié)合的路徑規(guī)劃算法。慎思層采用柵格法為機器人規(guī)劃出全局最優(yōu)的路徑序列，并為反應(yīng)層提供子目標(biāo)點。反應(yīng)層采用基于行為的路徑規(guī)劃方法實現(xiàn)慎思層規(guī)劃的路徑，并對環(huán)境中的各種障礙物進行避障。反應(yīng)層設(shè)計了四種基本行為和行為協(xié)調(diào)方法。最后，通過MATLAB建立了仿真平臺，對本文提出的路徑規(guī)劃方法