無人機任務分配仿真平臺設計與研究.pdf

1、目前對無人機任務分配的研究日益廣泛，在算法理論研究上不斷改進算法的同時，對無人機任務分配算法的驗證和仿真卻沒有一個統(tǒng)一的平臺。因此造成不同的任務分配算法需要在不同的仿真平臺下驗證，同時目前任務仿真平臺從結構設計和功能上都沒能很好滿足對任務分配算法的驗證和仿真。
　　本文對無人機任務分配仿真平臺的研究來源于某科研項目：“人在回路”的集群無人機動態(tài)任務分配。項目的目標之一是建立一個無人機任務分配仿真平臺，其目的在于提供仿真環(huán)境以驗證“

2、人在回路”的集群無人機動態(tài)任務分配算法的正確性和實時性。本文就是為了提供一個能夠滿足項目的仿真平臺的要求，從而進行研究和設計。仿真平臺的研制內容包括：○1集群N架無人機的飛行環(huán)境仿真(N≤20)；○2提供良好的用戶界面和人機數據交互機制；○3體現“人在回路”的任務分配算法；○4任務分配算法包含：全局靜態(tài)任務分配和局部動態(tài)任務分配；○5集成一個路徑規(guī)劃算法；○6計算出算法實現的時間并顯示；○7集群N架無人機的飛行仿真(N≤20)。本文對仿

3、真平臺軟件開發(fā)環(huán)境采用Visual C++6.0和基于MFC基礎類庫的面向對象編程語言，完成的仿真平臺功能包括：○1創(chuàng)建集群N架無人機飛行環(huán)境(N≤20)，包括：無人機飛行區(qū)域內的數字地圖、柵格化、禁飛區(qū)設立；○2“人在回路”的操作界面；○3仿真平臺算法結果的數據和圖形輸出；○4計算出算法實現的時間并顯示；○5同時顯示集群N架無人機的飛行仿真(N≤20)；○6集成“人在回路”的任務全局靜態(tài)分配算法；○7集成任務局部動態(tài)分配算法；○8集成