無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃軟件設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、無人機(jī)越來越多被應(yīng)用于現(xiàn)代戰(zhàn)爭中,而任務(wù)規(guī)劃是無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)過程中的至關(guān)重要的一步。無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃的目的是找出一條最優(yōu)飛行航路,使之在確保無人機(jī)安全的前提下,最大限度發(fā)揮無人機(jī)的作用,完成飛行任務(wù)。然而,當(dāng)前無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃大多基于二維模式,并在二維下對結(jié)果進(jìn)行仿真與驗證,其人機(jī)交互不強(qiáng),仿真顯示不直觀。在無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃實現(xiàn)技術(shù)方面急需要提供一種具有能感知飛行器六自由度狀態(tài)與空間三維環(huán)境相結(jié)合的直觀、動態(tài)的無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃輔助系統(tǒng)。

2、　　本論文基于中航XX無人機(jī)的任務(wù)規(guī)劃研制要求,開展了無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃的輔助可視技術(shù)研究與項目開發(fā),具體的研究與開發(fā)內(nèi)容如下:
　　1.研究了無人機(jī)六自由度飛行仿真三維建模方法,實現(xiàn)了飛行器和空間環(huán)境約束的建模。通過對無人機(jī)的飛行參數(shù)、飛行姿態(tài)、任務(wù)載荷狀態(tài)、耗油情況等各個方面用三維模型的建模,任務(wù)規(guī)劃人員能夠輕易的對無人機(jī)的飛行態(tài)勢進(jìn)行整體準(zhǔn)確的把握,實現(xiàn)了無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃過程中的六自由度仿真。
　　2.研究了無人機(jī)虛擬視景技

3、術(shù),采用虛擬仿真技術(shù)與任務(wù)規(guī)劃算法相融合的方法,實現(xiàn)了對無人機(jī)的任務(wù)規(guī)劃的動態(tài)仿真。任務(wù)規(guī)劃人員不僅僅獲得對無人機(jī)的六自由度飛行狀態(tài)了解,同時對無人機(jī)即將要飛行的既定航路、周圍飛行環(huán)境、可能遇到的飛行威脅以及無人機(jī)上所攜帶的載荷系統(tǒng)的工作情況等具有空間多自由度感知。通過航路制定,無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃視景仿真模塊可以對航路進(jìn)行仿真試驗,開展可行性分析,經(jīng)過這樣一個相輔相成循序漸進(jìn)的過程,就可以最終生成所需要的最有航路。
　　3.研究了多種