微小型無人直升機姿態(tài)測量及其在航拍圖像校正中的應用設(shè)計.pdf

1、微小型無人直升機在軍事和民用兩方面都具有廣闊的應用前景,近年來成為國內(nèi)外研究的熱點之一,是進行控制、導航、路徑規(guī)劃以及目標識別與跟蹤等方面研究的良好平臺。
　　 本文首先針對微小型無人直升機姿態(tài)模型的高度非線性、強耦合、多變量等特點,在比較兩種典型的非線性濾波算法的基礎(chǔ)上,設(shè)計了一種基于修正羅德里格參數(shù)表示的UKF(Unscented Kalman Filter)姿態(tài)融合算法,該算法采用修正的羅德里格參數(shù)表示直升機的姿態(tài)模型,減

2、小了計算量,且采用確定性采樣方法近似姿態(tài)模型的非線性,因而提高了姿態(tài)融合精度。仿真實驗驗證了該算法的有效性。
　　 針對微小型無人直升機在航拍領(lǐng)域的廣闊應用前景,在分析了航拍圖像幾何變形成因的基礎(chǔ)上,首先研究了基于單應性矩陣的圖像校正算法,而后提出了一種結(jié)合姿態(tài)測量信息的航拍圖像校正方法.實驗表明,結(jié)合估計的姿態(tài)信息能夠有效地降低圖像校正中的不確定性,降低了航拍圖像校正的難度。
　　 最后對本論文工作進行了總結(jié),從理論和