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文檔簡介
1、無人直升機由于其獨特的飛行能力能夠完成載人飛機和固定翼無人機無法完成的任務(wù),成為了現(xiàn)代戰(zhàn)爭的重要組成部分,本文以航模直升機為基礎(chǔ),研究了無人直升機建模及控制系統(tǒng)設(shè)計。
無人直升機模型具有非線性、強耦合、非定常、多輸入多輸出等特點,模型復(fù)雜度高。本文通過分析地面坐標(biāo)系和機體坐標(biāo)系之間的關(guān)系建立了無人直升機剛體方程組,通過研究旋翼的運動方式建立了旋翼揮舞角運動方程組,通過分析機體各部分(旋翼、尾槳、氣動阻力、機身、尾翼)的受力
2、,建立了力和力矩平衡方程組。最終建立了完整的無人直升機的非線性模型,并根據(jù)小擾動原理和泰勒定理對非線性模型進行線性化得到無人直升機的線性模型。
建立的無人直升機模型中有部分參數(shù)未知,需要辨識得到,本文研究了基于數(shù)據(jù)和最小二乘法的參數(shù)辨識方法。首先設(shè)計了姿態(tài)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),主要包括數(shù)字信號處理芯片、慣性測量單元、無線傳輸、GPS、數(shù)字羅盤的硬件設(shè)計和軟件調(diào)試,獲得手動飛行下的輸入輸出數(shù)據(jù)。然后分別研究了基于最小二乘法的無人直升
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