小型農(nóng)用無(wú)人直升機(jī)飛行控制技術(shù)研究.pdf

1、農(nóng)用無(wú)人直升機(jī)在現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中具有越來(lái)越廣闊的應(yīng)用前景，在市場(chǎng)需求的引導(dǎo)下亟需解決農(nóng)用無(wú)人直升機(jī)穩(wěn)定性與操縱性之間的矛盾。本文以小型農(nóng)用無(wú)人直升機(jī)為研究對(duì)象，從對(duì)象模型建立、飛行模態(tài)功能設(shè)計(jì)、操縱桿控制技術(shù)和內(nèi)外回路控制律設(shè)計(jì)等方面，對(duì)其飛行控制技術(shù)進(jìn)行深入研究。
　　小型農(nóng)用無(wú)人直升機(jī)體積小、載荷大，而且配平小翼結(jié)構(gòu)與主旋翼的耦合作用強(qiáng)烈，由此帶來(lái)了建模與控制的特殊性。用傳統(tǒng)解析建模方法耗費(fèi)的周期較長(zhǎng)，采取以CIFER為基礎(chǔ)的

2、頻域辨識(shí)方法，快速建立主要通道傳遞函數(shù)模型。根據(jù)飛行噴灑的需求，設(shè)計(jì)以操縱桿控制為主的半自主飛行控制模式，以及前后飛、左右飛等主要飛行模態(tài)與功能。針對(duì)操縱桿控制，重點(diǎn)分析比較了操縱桿不同控制模式的優(yōu)缺點(diǎn)，并提出適合不同操縱水平的操縱桿農(nóng)用控制方案。結(jié)合農(nóng)用無(wú)人直升機(jī)自身特點(diǎn)以及操縱桿控制需要，實(shí)現(xiàn)了常規(guī)控制、帶陷波器增穩(wěn)控制和角速率積分控制三種姿態(tài)控制方案，有效消除了配平小翼帶來(lái)的低阻尼效應(yīng)。在內(nèi)回路基礎(chǔ)上，提出了縱橫向通道外回路速度控