無人直升機飛行控制若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、常規(guī)的控制策略解決了無人直升機基本的飛行功能問題，但是難以提高飛行性能。尤其在復(fù)雜環(huán)境下，無人直升機的飛行控制律存在若干問題，使其難以滿足應(yīng)用的需求。為了提高無人直升機在復(fù)雜環(huán)境下的飛行性能，本文在常規(guī)控制策略的基礎(chǔ)之上，提出了懸停、前飛和過渡段的控制律改進方案。
　　懸停狀態(tài)下，常規(guī)的位置控制律在動態(tài)風(fēng)場下難以保證控制精度。本文提出了基于非線性PID的高精度位置控制律，采用非線性反饋技術(shù)，提高無人直升機在動態(tài)風(fēng)場下的位置控制精度

2、，保證自主著陸的安全性。
　　前飛狀態(tài)下，常規(guī)控制律存在對側(cè)風(fēng)適應(yīng)不足的問題，導(dǎo)致出現(xiàn)嚴(yán)重側(cè)滑。本文提出了基于航向開環(huán)控制的抗側(cè)風(fēng)方案和基于側(cè)向過載控制的抗側(cè)風(fēng)方案。航向開環(huán)控制利用前飛狀態(tài)下無人直升機的航向靜穩(wěn)定性消除側(cè)滑，側(cè)向過載控制通過對側(cè)向過載的控制間接實現(xiàn)對側(cè)滑的控制，進而消除側(cè)風(fēng)干擾。
　　常規(guī)的前飛-懸停過渡控制律出于對飛行安全的考慮，只考慮了速度的過渡，無法滿足任務(wù)對飛行高度和懸停位置的要求。本文提出了基于高