微小型無(wú)人直升機(jī)低成本增穩(wěn)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、MUH(Mini Unmanned Helicopter)低成本姿態(tài)增穩(wěn)控制系統(tǒng)用來(lái)保持MUH水平飛行姿態(tài)穩(wěn)定，具有獨(dú)立安全可靠的特性。雖然無(wú)人機(jī)的控制趨于自主化，但是手動(dòng)操控飛行在起飛、著陸以及飛行訓(xùn)練、航拍等過(guò)程中仍然是必不可少的。由于無(wú)人機(jī)的固有特性，必然導(dǎo)致控制要求高，人工參與飛行控制要求操作者有豐富的經(jīng)驗(yàn)，且安全性仍然得不到保障，因此增穩(wěn)控制系統(tǒng)的研制具有重要的工程研究與應(yīng)用價(jià)值。
　　 本論文主要圍繞小型無(wú)人直升機(jī)增

2、穩(wěn)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)展開。對(duì)目前增穩(wěn)控制的現(xiàn)狀與背景意義進(jìn)行綜述，并提出了一種基于嵌入式處理器搭建飛控硬件平臺(tái)的增穩(wěn)控制方案。在硬件選型與設(shè)計(jì)過(guò)程中，綜合權(quán)衡了傳感器采集電路、通信電路、電源電路、抗干擾隔離電路等模塊的成本與性能。并設(shè)計(jì)了專用地面站便于數(shù)據(jù)分析、圖形顯示等。
　　 作為增穩(wěn)系統(tǒng)的量測(cè)單元，設(shè)計(jì)了有效的減振環(huán)節(jié)以減小機(jī)身對(duì)系統(tǒng)的高頻振動(dòng)噪聲干擾，然后對(duì)采集數(shù)據(jù)進(jìn)行野值剔除、慣性傳感器校正等處理。姿態(tài)獲取部分采用基