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1、本文針對X-Cell小型無人直升機(jī)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了物理參數(shù)的仿真辨識研究,并驗證了該模型的正確性,而且對實際辨識與建模工作具有指導(dǎo)意義.首先,在小型無人直升機(jī)的懸停工作點附近得到其降階的線性化模型.為了辨識的需要,本文分別考察了小型無人直升機(jī)在單自由度方向和懸停狀態(tài)附近6自由度方向上的運動特性,從其線性化模型中分離出這兩類運動的數(shù)學(xué)模型,作為辨識對象.對于小型無人直升機(jī)單自由度方向上的運動,導(dǎo)出了單輸入單輸出通道的辨識模型,采用基于增廣
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