無人直升機(jī)系統(tǒng)辨識(shí)及仿真.pdf

1、近年來，無人飛行器被廣泛應(yīng)用于軍用和民用領(lǐng)域。無人飛行器大體上可以分為固定翼和旋翼兩類。與固定翼無人飛行器相比，無人直升機(jī)具備不可比擬的優(yōu)勢(shì)，如垂直起降，懸停飛行，在飛行中更加靈活機(jī)動(dòng)。
　　相對(duì)于大型直升機(jī)，小型直升機(jī)更加靈活機(jī)動(dòng)，卻增加了不穩(wěn)定性。在高性能無人直升機(jī)的開發(fā)過程中，建立描述典型環(huán)境飛行特性的動(dòng)力學(xué)模型不可或缺。在無人飛行器研究領(lǐng)域，基于系統(tǒng)辨識(shí)的直升機(jī)建模仍然是一項(xiàng)極具挑戰(zhàn)性的工作。
　　本文重點(diǎn)介紹以Sh

2、uttleS CEADU Evolution型號(hào)直升機(jī)為基礎(chǔ)的無人機(jī)系統(tǒng)，闡述了理論建模過程，并對(duì)此種無人機(jī)的系統(tǒng)辨識(shí)工作進(jìn)行了分析和討論。
　　主要內(nèi)容包括：結(jié)合空氣動(dòng)力學(xué)與物理學(xué)知識(shí)，建立描述飛行特性的非線性動(dòng)力學(xué)模型；根據(jù)小擾動(dòng)原理，進(jìn)行非線性模型的線性化工作，為系統(tǒng)辨識(shí)提供狀態(tài)空間模型；設(shè)計(jì)基于自動(dòng)掃頻控制的數(shù)據(jù)采集方案，進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，收集數(shù)據(jù)；建立線性頻率響應(yīng)數(shù)據(jù)庫；利用系統(tǒng)辨識(shí)理論，在頻率域獲得動(dòng)力學(xué)模型的參數(shù)數(shù)值；最后，