捷聯(lián)慣導(dǎo)姿態(tài)算法及在μC-OS-Ⅱ下的實現(xiàn)研究.pdf

1、捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航技術(shù)是近年來慣性技術(shù)的一個發(fā)展方向。由于捷聯(lián)系統(tǒng)一系列的優(yōu)點，捷聯(lián)系統(tǒng)取代平臺系統(tǒng)，已成為新世紀慣性技術(shù)發(fā)展的一種大趨勢。目前，我國的捷聯(lián)系統(tǒng)慣性技術(shù)仍處在低精度水平。要提高捷聯(lián)系統(tǒng)精度，一方面是設(shè)計和制造出高精度的慣性器件，但由于受材料和工藝的限制而較難以實現(xiàn)；另一方面就是設(shè)計和采用高精度的捷聯(lián)算法，以及高效率的軟件系統(tǒng)，因而研究一種適用于捷聯(lián)系統(tǒng)的高精度算法，以及在高效率的操作系統(tǒng)下實現(xiàn)算法就成為急需解決的課題。本文從

2、實際出發(fā)，著重對以下幾個問題進行了研究：
　　1.介紹了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本工作原理，包括坐標系及其之間的關(guān)系，討論了歐拉角、四元數(shù)等幾種經(jīng)典的解算方法。
　　2.詳細介紹了在ARM S3C44B0X上移植μC/OS-Ⅱ的過程和方法；分析了μC/OS-Ⅱ的內(nèi)核結(jié)構(gòu)，并對時鐘中斷和堆棧結(jié)構(gòu)進行了優(yōu)化改進；在嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ的基礎(chǔ)上進行了系統(tǒng)調(diào)度方案的設(shè)計。
　　3.討論了四元數(shù)法的修正算法，本文重點研究