基于八元數(shù)的捷聯(lián)慣導(dǎo)算法研究.pdf

1、捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù)在軍事和國民生產(chǎn)諸多領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。但目前，我國的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)仍處在低精度水平，捷聯(lián)慣導(dǎo)較多地應(yīng)用在一些速度相對較低的中、低等精度的載體上。提高捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)精度有三個(gè)途徑，一是設(shè)計(jì)和制造出高精度的慣性器件，實(shí)現(xiàn)載體運(yùn)動(dòng)信息的精確測量，但受國內(nèi)目前材料和工藝水平的限制較難實(shí)現(xiàn)；二是建立慣導(dǎo)系統(tǒng)精確誤差模型，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)誤差的精確補(bǔ)償；三是設(shè)計(jì)和采用高精度的捷聯(lián)算法。所以，高精度捷聯(lián)慣導(dǎo)算法的研究是很有意義的課題。
　

2、　本文對傳統(tǒng)的捷聯(lián)慣導(dǎo)算法進(jìn)行了研究，并設(shè)計(jì)了一種基于八元數(shù)的捷聯(lián)算法。主要做了以下幾個(gè)方面的工作：
　　1.介紹捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本工作原理，包括坐標(biāo)系及其之間的關(guān)系，討論了歐拉角、四元數(shù)等幾種經(jīng)典的解算方法及計(jì)算周期的劃分。然后討論了等效轉(zhuǎn)動(dòng)矢量法及其衍生的一系列修正算法和優(yōu)化算法，并作了精度分析；對捷聯(lián)系統(tǒng)的速度算法也進(jìn)行了推導(dǎo)。
　　2.討論了一種基于八元數(shù)的捷聯(lián)慣導(dǎo)算法，利用八元數(shù)這一數(shù)學(xué)工具對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航的原理