基于變視軸夾角的雙目視覺自標定算法研究.pdf

1、超小型無人旋翼機的特征尺寸在120～180cm之間，在現(xiàn)代軍事、反恐防暴和民用方面具有十分廣闊的應用前景。為了延長超小型無人旋翼機的續(xù)航時間，更好地適用于跟蹤追捕嫌疑車輛、空中監(jiān)控等這樣一些實際應用需要，多架次接力飛行就成為延長續(xù)航時間的首選有效措施，但是若要實現(xiàn)多架次接力飛行就必須實現(xiàn)無人機的自主著陸。針對這一應用要求，本課題提出采用仿生雙目異向運動的立體視覺系統(tǒng)來實現(xiàn)自主著陸。由于仿生雙目異向運動將使視覺系統(tǒng)的視軸夾角實時變化，從而

2、需要對視覺系統(tǒng)進行在線自標定。因此本文提出了一種基于變視軸夾角的雙目視覺在線自標定算法。 該算法可以實時獲取無人機著陸的高度信息和云臺轉(zhuǎn)動的夾角信息，來滿足無人機自主著陸的實時需求。本文關(guān)鍵點是雙目立體視覺系統(tǒng)外參的自標定算法。 首先，對攝像機成像模型和標定理論及各種標定方法進行研究，利用Tsai的兩步標定法獲取了攝像機的內(nèi)部參數(shù)，另外采用立體視覺標定的傳統(tǒng)方法，利用基本矩陣約束的方法實現(xiàn)了視覺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)B的標定。